サードパーティのプログラムによってポートが開かれていない限りシリアルデータを読み取ることができません

Question

シリアル経由でXbeeからデータを読み取ろうとしています。 xbee_init（）を呼び出してポートを初期化すると、xbee_read（）が呼び出されます。何らかの理由で、常にデータが読み込まれず、-1のエラーが発生します。しかし、私はgtktermやArduinoのシリアルモニタのようなサードパーティのプログラムを使ってポートを見ると、突然私のプログラムからデータを読み始めます。私のプログラムを終了して再起動するまで、それは正常に動作します。

これはなぜ起こっているのでしょうか？私はXbeeとArduinoの両方でこれをテストしました。これは同じ動作です。私はより大きなC++プログラムからこれらの関数を呼び出しています。ありがとう！

#include <string.h> 
#include <stdlib.h> 
#include <stdio.h> 
#include <errno.h> 
#include <unistd.h> 
#include <sys/types.h> 
#include <fcntl.h> 
#include <termios.h> 
#include "../include/m545_wireless_communication/readXbee.h" 

int xbee_init (char *port, struct termios *tty) { 

    int fd=open(port,O_RDWR | O_NOCTTY | O_NONBLOCK); 

    if(fd == -1){return 0;} 
    else { 
     if(tcgetattr(fd, tty)!=0){return 0;} 
     else{ 
       cfsetospeed(tty, B57600); 
       cfsetispeed(tty, B57600); 

       tty->c_cflag &= ~PARENB; 
       tty->c_cflag &= ~CSTOPB; 
       tty->c_cflag &= ~CSIZE; 
       tty->c_cflag |= CS8; 
       tty->c_cflag &= ~CRTSCTS; 
       tty->c_cflag |= CLOCAL | CREAD; 

       tty->c_iflag |= IGNPAR | IGNCR; 
       tty->c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY); 
       tty->c_lflag |= ICANON; 
       tty->c_oflag &= ~OPOST; 
       tcsetattr(fd, TCSANOW, tty); 

       } 
      } 

    return fd; 
} 


char* xbee_read (int fd, char *buffer) { 

    if(fd){ 
     int n=read(fd,buffer,11); 
     printf("%d\n", n); 
     return buffer; 
    }else{ 
     return NULL; 
    } 
} 

void xbee_close(int fd){ 
    close(fd); 
} 

私のxbee関数を呼び出す主な関数は次のとおりです。これはROSプロジェクトの一部であり、このノードはシリアル経由でxbeeからデータを読み込み、10Hzで/ xbeeトピックに公開するように設計されています。

#include "ros/ros.h" 
#include "std_msgs/String.h" 
#include <sstream> 
#include <termios.h> 
#include "m545_wireless_communication/readXbee.h" 


int main(int argc, char **argv) 
{ 

    ros::init(argc, argv, "Broadcaster"); 

    ros::NodeHandle broadcasterHandle; 
    ros::Publisher broadPub = broadcasterHandle.advertise<std_msgs::String>("xbee", 1); 

    char *port = "/dev/ttyUSB1"; 
    struct termios tty; 
    char buffer[11]; 

    int fd = xbee_init(port,&tty); 

    ros::Rate loop_rate(10); 

    while (ros::ok()) 
    { 
    char *message = xbee_read(fd, buffer); 

    std_msgs::String msg; 

    std::stringstream ss; 
    ss << message; 
    msg.data = ss.str(); 

    ROS_INFO("I heard: %s", msg.data.c_str()); 

    broadPub.publish(msg); 

    ros::spinOnce(); 

    loop_rate.sleep(); 
    } 

    ROS_INFO("Closing Port"); 
    xbee_close(fd); 

    return 0; 
} 

Answer 1

私はc_cflagsをどのように宣言していたのかがわかりました。 Xbeeはrawモードで読み込む必要があるので、フラッグを自分で設定するのではなく、cfmakeraw（）を使用しました。しかし、私は正確に何が間違っているのか、サードパーティ製のプログラムでポートを開くことがどのように接続を助けていたのかまだ分かりません。

int xbee_init (char *port, struct termios *tty) { 

    int fd=open(port,O_RDWR | O_NOCTTY | O_NONBLOCK); 

    if(fd == -1){return 0;}//should be something better 
    else { 
     if(tcgetattr(fd, tty)!=0){return 0;} 
     else{ 
       // cfsetospeed(tty, B57600); 
       // cfsetispeed(tty, B57600); 

       // tty->c_cflag &= ~PARENB; 
       // tty->c_cflag &= ~CSTOPB; 
       // tty->c_cflag &= ~CSIZE; 
       // tty->c_cflag |= CS8; 
       // tty->c_cflag &= ~CRTSCTS; 
       // tty->c_cflag |= CLOCAL | CREAD; 
       // // tty->c_cflag |= PARENB; 
       // // tty->c_cflag ^= PARENB; 

       // tty->c_iflag |= IGNPAR | IGNCR; 
       // tty->c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY); 
       // tty->c_lflag |= ICANON; 
       // tty->c_oflag &= ~OPOST; 

       cfmakeraw(&tty); 
       cfsetispeed(&tty, B57600); 

       tcsetattr(fd, TCSANOW, &tty); 

       } 
      } 

    return fd; 
}