Kinect ColorImageFrameをビットマップに変換する

Question

私はKinect（Microsoft SDK）をXNAで使用しています。 GRATFをマーカー認識に使用したい

Kinect ColorImageFrameのデータをSystem.Drawing.BitmapまたはAForge.Imaging.UnmanagedImageに変換するにはどうすればGRATFで処理できますか？

void kinectSensor_ColorFrameReady(object sender, ColorImageFrameReadyEventArgs e) 
{ 
    Bitmap bitmap = null; 
    ColorImageFrame frame = e.OpenColorImageFrame(); 
    byte[] buffer = new byte[frame.PixelDataLength]; 
    frame.CopyPixelData(buffer); 

    // how to convert the data in buffer to a bitmap? 

    var glyphs = recognizer.FindGlyphs(bitmap); 

    ... 
} 

Answer 1

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Bitmap ImageToBitmap(ColorImageFrame Image) 
{ 
    byte[] pixeldata = new byte[Image.PixelDataLength]; 
    Image.CopyPixelDataTo(pixeldata); 
    Bitmap bmap = new Bitmap(Image.Width, Image.Height, PixelFormat.Format32bppRgb); 
    BitmapData bmapdata = bmap.LockBits(
     new Rectangle(0, 0, Image.Width, Image.Height), 
     ImageLockMode.WriteOnly, 
     bmap.PixelFormat); 
    IntPtr ptr = bmapdata.Scan0; 
    Marshal.Copy(pixeldata, 0, ptr, Image.PixelDataLength); 
    bmap.UnlockBits(bmapdata); 
    return bmap; 
}