ウェブサイトのトラフィックライトステータスへのアクセス

Question

現在のステータスウェブサイトにアクセスする必要があります。ジェネリックトラフィック光に対する「generic_traffic_light.c」コントローラをチェック

は、我々が持っている：

WbDeviceTag red_light; 
red_light = wb_robot_get_device("ref light"); 
... 
wb_led_set(red_light, 1); 

は、私はいくつかの一般的な交通信号を使用すると仮定すると、それは各交通信号の状態にアクセスすることが可能ですか？

Node *traffic_node = supervisor->getFromDef("traffic_light_1"); 

しかしNodeはどのDeviceメソッドを持っていないか、または任意のLEDはField - 関連：

私はで私の一般的な交通信号のノードを取得することができます。スーパーバイザーからのトラフィックの光の状態を取得することができるようにあなたの助けのための

どうもありがとう

Answer 1

一つの解決策は、コントローラからロボットの「データ」フィールドに状態を設定することです。

これでスーパーバイザから読み取ることができます。あなたは「データをレンダリングするために「GenericTrafficLight」PROTOを変更する必要が続いて

#include <webots/robot.h> 
#include <webots/led.h> 

#include <stdio.h> 
#include <string.h> 

#define TIME_STEP 512 
enum {GREEN_STATE, RED_STATE, ORANGE_STATE_TO_RED, ORANGE_STATE_TO_GREEN}; 

int main(int argc, char **argv) { 
    wb_robot_init(); 
    double red_time = 20.0; 
    double green_time = 20.0; 
    double orange_time = 1.5; 
    int current_state = GREEN_STATE; 

    if (argc > 1) { 
    sscanf(argv[1],"%lf",&red_time); 
    if (argc > 2) { 
     sscanf(argv[2],"%lf",&green_time); 
     if (argc > 3) { 
     if (strcmp(argv[3], "r") == 0) 
      current_state = RED_STATE; 
     else if (strcmp(argv[3], "g") == 0) 
      current_state = GREEN_STATE; 
     else if (strcmp(argv[3], "og") == 0) 
      current_state = ORANGE_STATE_TO_GREEN; 
     else if (strcmp(argv[3], "or") == 0) 
      current_state = ORANGE_STATE_TO_RED; 
     } 
    } 
    else 
     green_time = red_time; 
    } 

    WbDeviceTag red_light, orange_light, green_light; 
    red_light = wb_robot_get_device("red light"); 
    orange_light = wb_robot_get_device("orange light"); 
    green_light = wb_robot_get_device("green light"); 
    double last_phase_change_time = 0.0; 

    if (current_state == GREEN_STATE) { 
    wb_led_set(green_light, 1); 
    wb_robot_set_data("green"); 
    } else if (current_state == RED_STATE) { 
    wb_led_set(red_light, 1); 
    wb_robot_set_data("red"); 
    } else { 
    wb_led_set(orange_light, 1); 
    wb_robot_set_data("orange"); 
    } 

    while (wb_robot_step(TIME_STEP) != -1) { 
    double current_time = wb_robot_get_time(); 

    if (current_state == GREEN_STATE) { 
     if ((current_time - last_phase_change_time) >= green_time) { 
     current_state = ORANGE_STATE_TO_RED; 
     last_phase_change_time = current_time; 
     wb_led_set(green_light, 0); 
     wb_led_set(orange_light, 1); 
     wb_robot_set_data("orange"); 
     } 
    } else if (current_state == RED_STATE) { 
     if ((current_time - last_phase_change_time) >= red_time) { 
     current_state = ORANGE_STATE_TO_GREEN; 
     last_phase_change_time = current_time; 
     wb_led_set(red_light, 0); 
     wb_led_set(orange_light, 1); 
     wb_robot_set_data("orange"); 
     } 
    } else if (current_state == ORANGE_STATE_TO_RED) { 
     if ((current_time - last_phase_change_time) >= orange_time) { 
     current_state = RED_STATE; 
     last_phase_change_time = current_time; 
     wb_led_set(orange_light, 0); 
     wb_led_set(red_light, 1); 
     wb_robot_set_data("red"); 
     } 
    } else { //current_state == ORANGE_STATE_TO_GREEN 
     if ((current_time - last_phase_change_time) >= orange_time) { 
     current_state = GREEN_STATE; 
     last_phase_change_time = current_time; 
     wb_led_set(orange_light, 0); 
     wb_led_set(green_light, 1); 
     wb_robot_set_data("green"); 
     } 
    } 
    }; 

    wb_robot_cleanup(); 

    return 0; 
} 

：ここでは例えば「generic_traffic_light.c」の修正版です（私は単に「wb_robot_set_data」にいくつかの呼び出しを追加しました） デビッド

敬具

PROTO GenericTrafficLight [ 
    field SFVec3f translation 0 0 0 
    field SFRotation rotation 0 1 0 0 
    field SFBool  startGreen TRUE 
    field SFFloat greenTime 60 
    field SFFloat redTime  15 
    field SFString state  "off" 
] 
{ 
%{ 
    local greenTime = fields.greenTime.value 
    if greenTime <= 0.0 then 
    greenTime = fields.greenTime.defaultValue 
    io.stderr:write("'greenTime' should be strictly positive.\n") 
    io.stderr:write("'greenTime' was reset to '" .. greenTime .. "'.\n") 
    end 
    local redTime = fields.redTime.value 
    if redTime <= 0.0 then 
    redTime = fields.redTime.defaultValue 
    io.stderr:write("'redTime' should be strictly positive.\n") 
    io.stderr:write("'redTime' was reset to '" .. redTime .. "'.\n") 
    end 
    local controllerArgs = '"' .. redTime .. ' ' .. greenTime .. ' ' 
    if fields.startGreen.value then 
    controllerArgs = controllerArgs .. 'g' 
    else 
    controllerArgs = controllerArgs .. 'r' 
    end 
    controllerArgs = controllerArgs .. '"' 
}% 
    Robot { 
    translation IS translation 
    rotation IS rotation 
    children [ 
     Pole { 
     slot [ 
      TrafficLight { 
      lamp_geometry TrafficLightStandardLampGeometry { 
      } 
      } 
     ] 
     } 
    ] 
    controller "generic_traffic_light" 
    controllerArgs %{= controllerArgs }% 
    data IS state 
    } 
} 

、

： 'フィールド目に見えるが、ここでは修正版です