mrptで外部2Dレーザースキャンデータを読み取る

Question

私はレーザースキャンデータを読み込み、それを使って環境のマップ を構築しようとしています。

私の問題は、データがどのフォーマットでCObservation2DRangeScanオブジェクトに提供されなければならないか分かりません。

私が試してみた：

X,Y,X,Y,... 
Y,X,Y,X,... 
X,X,Y,Y,... 
Y,Y,X,X,... 

を私はrawlogファイルにデータを書き込み、その後、rawlogビューアでそれを見てください。 私は[1,1]を使いましたが、ポイントはX = -1とY = 0に現れます。何故ですか？ここで

はここrawlog視聴者からのデータ

Timestamp (UTC): 2016/06/21,07:22:42.166880 
(as time_t): 1466493762.16688 
(as TTimestamp): 131109673621668800 
Sensor label: '' 

Homogeneous matrix for the sensor's 3D pose, relative to robot base: 
1.00000 0.00000 0.00000 0.00000 
0.00000 1.00000 0.00000 0.00000 
0.00000 0.00000 1.00000 0.00000 
0.00000 0.00000 0.00000 1.00000(x,y,z,yaw,pitch,roll) 
(0.0000,0.0000,0.0000,0.00deg,-0.00deg,0.00deg) 
Samples direction: Right->Left 
Points in the scan: 2 
Estimated sensor 'sigma': 0.010000 
Increment in pitch during the scan: 0.000000 deg 
Invalid points in the scan: 0 
Sensor maximum range: 80.00 m 
Sensor field-of-view ("aperture"): 360.0 deg 
Raw scan values: [1.000 1.000 ] 
Raw valid-scan values: [1 1 ] 

は、私が使用しているコードです：

CSensoryFrame SF; 

CActionCollection actionCol; 

CPose2D actualOdometryReading(0.0f, 0.0f, DEG2RAD(.0f)); 

// Prepare the "options" structure: 
CActionRobotMovement2D      actMov; 
CActionRobotMovement2D::TMotionModelOptions opts; 

opts.modelSelection = CActionRobotMovement2D::mmThrun; 
opts.thrunModel.alfa3_trans_trans = 0.10f; 

// Create the probability density distribution (PDF) from a 2D odometry reading: 
actMov.computeFromOdometry(actualOdometryReading, opts); 

actionCol.insert(actMov); 

CObservation2DRangeScanPtr myObs = CObservation2DRangeScan::Create(); 


myObs->scan = scan; // = [1,0] 
myObs->validRange = vranges; // = [1,1] 
myObs->aperture = 2 * M_PI; 


SF.insert(myObs); 

Answer 1

私はMRPTのレーザーデータクラスの詳細と完全に慣れていませんよ他のロボット工学フレームワークを使用していたので、私は、レーザースキャンはデカルト（x、y）座標ではなく範囲の値の集合として表されるのが普通です。実際、referenceはCObservation2DRangeScanが

（メートルで）すべての距離測定値を持つ浮動小数点値のベクトルを保持していることを言います。

そして、あなたのプログラムの出力が示す：1メートルの距離の

Raw scan values: [1.000 1.000 ] 

すなわち、2回の距離測定。センサーは360度の視野を持つように構成されているため、最初の測定はセンサーの姿勢の-180°方向になります。あなたのセンサーは+ X方向を向いていますので、このレーザー光線はロボットの背後を目標にしていますので、座標（-1、0）が得られます。 2番目（および最後）の測定光線は+ 180°に向いており、同じ座標を示しています。

1メートルの360度の測定値のリストを渡すと、円に相当するものが表示されます。