バイパス/ベクトル速度と検出された点の間の角度は、私は、センサによって検出された点を持っている90

Question

であり、Iは、速度ベクトル、センサ位置、ドローンの位置、センサ間の距離を持っている場合、障害物の回避および検出された点。 私は解決策のない数日を試しています。 障害物を90度でバイパスする方法はありますか？障害物と平行になるようにする。

速度と検出された点の間の角度を見つけようとしましたが、この角度でベクトルの速度を回転させても動作しませんでした。物体点と検出点との距離を計算し、それに速度のマグニチュードを掛ける。

解決してください！あなたは、単一の測定から、これを行うことができないポイント

の

Answer 1

1. 数！途中で少なくとも3点/距離をサンプリングする必要があります。次にそれらを世界の世界座標（または共通の参照フレーム）に変換して、p0,p1,p2と呼ぶことができます。

2. 壁

   まずチェックなし、その後壁が平面ではないか、複数の障害物にヒットした場合は3点は、同じ行に

   u = p1-p0 
   v = p2-p1 
   | u/|u| - v/|v| | <= zero_threshold 
   

   ない場合。あなたが再び測定したり、安全のために背を向ける必要がありますので、あなたのドローンは、同じ標高にまたはその定数が飛んでいる場合は、任意のこのような場合は、あなたが...それから

3. 角度

   を何かを推測することはできません変化（軌道が線である）なら、これを2Dとすることができる。 （3Dでも高度測定が必要です... 3D壁の法線を使用してください。＃2は非常に異なって見えます）。だから、壁と速度との間の角度計算されます。

   dangle = acos(dot_product((p2-p0),velocity_vector)/(|p2-p0|*|velocity_vector|)) 
   

   dangleの兆候があなたの座標系の特性を知らなくても、距離

   if (d0>d1>d2) turn away 
   if (d0<d1<d2) turn in 
   if (d0~=d1~=d2) no turn as you are parallel 
   

   から決定されるが、よりを伝えるのは難しいです。しかし、回転速度ベクトルが0に近いdangleになるかどうかを簡単に確認できます。符号をマイナスに変更しない場合。