私自身のロボットモデルをRuizに表示するには？

Question

最近質問があります。 私はロボットのためのURDFとSTLファイルを手に入れました。私はそれをRvizに示したいと思います。どうすればこれを達成できますか？ ありがとうございました！

Answer 1

ロボットをRvizで表示させるには、というロボットノードを実行する必要があります。ロボット番号。 そのノードは、指定されたURDF（xarco）ファイルを解析し、パラメータロボット記述で与えられたロボットのフレームを公開し、RVizがモデルを読み込むための情報も提供します。

良い例がハスキーでClearpathによって提供されています https://github.com/husky/husky/blob/indigo-devel/husky_description/launch/description.launch

Answer 2

は、単にこのようなlaunchfileを書く：

<launch> 
<arg name="model" default="$(find your_package_name)/path_to_your_urdf/your_urdf.urdf"/> 
<arg name="gui" default="true"/> 

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(arg model)" /> 
<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/> 

<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" /> 
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/> 

<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" required="true"/> 

</launch> 

あなたがいないので、デバッグのためのrvizノードとの一部をoutcommentすることをお勧めします常にrvizを再起動する必要があります。代わりに、Rvizを起動するrosrun rviz rvizを使用（roscoreが実行されていることを確認してください！）

robot_state_publisher実際Rvizがあなたのロボットのための正しい変換を取得できるように、/ TFにjoint_statesを公開するのに対し、あなたは、GUIを介してロボットの関節を制御できjoint_state_publisher。

参照：ROS Wiki: robot_state_publisher