initUndistortRectifyMapを使用して画像ポイントを歪ませない

Question

私は常にピクセル位置を正しい位置に歪ませないアプリケーションがあります。

私は、次のコードTHWが良い結果が得られ、最初のPythonでそれを試してみました：私は++それだけでがらくたを返しますCにそのを変換しようとすると

cam_m=np.array([[2590.2742, 0, 997.78192],[0, 2582.9724, 509.76907],[0, 0, 1]]) 
dist_c=np.array([0.088253155, 0.96952456, 0.0033740622, -0.00064934365, -6.0030732]) 
map1,map2=cv2.initUndistortRectifyMap(cam_m, dist_c, None, None, (1920,1024), cv2.CV_32FC1) 

。

cv::initUndistortRectifyMap(this->m_cameraMatrix,this->m_distortionCoeffs, 
     cv::Mat::eye(3, 3, CV_32FC1),cv::Mat::eye(3, 3, CV_32FC1), 
     cv::Size(dimX,dimY),CV_32FC1,this->m_undistortMapX,this->m_undistortMapY); 

をしかし、私は出力が約-2.0e + 21の値が含まれているm_undistortMapXときのマップでは、大規模への道である値を返します。私は呼んでいます。 this->m_undistortMapXと this->m_undistortMapYは、クラスで宣言されていて、以前は初期化されていません。他のパラメータは、あまりにも、右を見て：Pythonでのように

[2590.2742, 0, 997.78192; 
0, 2582.9724, 509.76907; 
0, 0, 1] 
[0.088253155, 0.96952456, 0.0033740622, -0.00064934365, -6.0030732] 
1920/1024 

だから同じ

std::cout << this->m_cameraMatrix << std::endl; 
std::cout << this->m_distortionCoeffs << std::endl; 
std::cout << dimX <<"/"<<dimY<<std::endl; 

出力を、私は思いました。まだ何が間違って行くことができる任意のアイデア？

Answer 1

これを試してください。まず、最適な新しいカメラ行列newcam1を取得し、x方向とy方向のマッピング行列を見つけます。map1xとmap1y。 undistort機能を使用して、最後には、は（ものPythonから、私は認めざるを得ない） `、うまく

Mat newcam1,map1x,map1y; 


newcam1 = getOptimalNewCameraMatrix(CM1, Dist1, Size(w, h), 0); 

initUndistortRectifyMap(CM1, Dist1, R1, newcam1, Size(w, h), CV_32FC1, map1x, map1y); 

undistort(img, image_undistorted, CM1, Dist1, newcam1);