2つのROSノードの間に優先順位を付ける方法はありますか？

Question

2つのROSノードの間に優先順位を付ける方法があるかどうか尋ねています。特に、私は60のデータを持つテキストファイルである出力を作るROSノードを持っています、そして、データが変化しているので毎回それを再作成します。それから私はそのテキストファイルを分析する必要があるノードを持っています。基本的には、私が必要とするのは、ライターノードが動作しているときにアナライザーノードを停止させる機構を持つためにいくつかの変更を加えることです。その後、アナライザーノードに信号を送信してテキストファイルを実行および分析できるようにしなければなりません。そして、ライターノードは、テキストファイルを再び書き換えることができるように、「責任を負う」と言って返さなければなりません。つまり、簡単な言葉で言えば、ループです。誰かが私に、可能な解決策は、テキストファイルのオープン、書き込み、終了を行うときにライターノードが書き込みを行う「セマフォ」トピック（たとえばブール値1）のようなものである可能性があることを教えてくれました。ファイルはまだ準備ができていないので、ノードはその精緻化を行うことができないことを知っている。そして、ライターがテキストファイルを終了して閉じたときには、アナライザーノードによる分析を可能にする値0を公表しなければならない。私は唯一のアナライザで作家のノードと加入者に発行者を使用する必要がある場合、私は知らない

ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::Bool>("semaphore", 1000); 
std_msgs::Bool state; 
state.data = 1; 

：私は、ブール値の出版のために検索し、私はこのようなものになることができ、コードを見つけましたノード。たぶん私は2つのノードで両方を使用しなければならないかもしれません：ライターはトピックセマフォに1を入れて、アナライザーがテキストファイルにアクセスできないことを知り、テキストファイルを作成してトピックに0を入れて再度待っている話題1;アナライザは同様のことをしますが逆の動作をします。下の2つのコードは、パブリッシャーとサブスクライバーをどこに置くべきか、またそれらをうまく動作させる方法がわからないためです。可能であれば、私は自分のコードにこの流れの構造を維持しなければならない。 注：テキストファイルには別のROSトピックからのデータが書き込まれ、ライターのコードにはこの種の精緻化を行うメカニズムがあるため、ほぼ10秒ごとに新しいテキストファイルが作成されます。 ありがとうございます！ 編集：最後のコメントで説明したように、コードはトピックベースのソリューションで修正されました。

ライターコード：

#include "ros/ros.h" 
#include "std_msgs/String.h" 
#include "std_msgs/Bool.h" 
#include "../include/heart_rate_monitor/wfdb.h" 
#include <stdio.h> 
#include <sstream> 
#include <iostream> 
#include <fstream> 
#include <iomanip> 
#include <algorithm> 
#include <deque> 
#include "heart_rate_monitor/analyse_heart_rate.h" 

using namespace std; 



static std::deque<std::string> queue_buffer; 
static int entries_added_since_last_write = 0; 

ros::Publisher pub; 

void write_data_to_file() 
{ 
// open file; 
std::ofstream data_file("/home/marco/catkin_ws/src/heart_rate_monitor/my_data_file.txt"); 
if (data_file.is_open()) 
{ 
for (int i = 0; i < queue_buffer.size(); ++i) 
{ 
    data_file << queue_buffer[i] << std::endl; 
} 
} 
else 
{ 
std::cout << "Error - Cannot open file." << std::endl; 
exit(1); 
} 
data_file.close(); 

std_msgs::Bool state; 
state.data = 0; 

pub.publish(state); 

} 

void process_message(const std_msgs::String::ConstPtr& string_msg) 
{ 
std_msgs::Bool state; 
state.data = 1; 

pub.publish(state); 

// if buffer has already 60 entries, throw away the oldest one 
if (queue_buffer.size() == 60) 
{ 
queue_buffer.pop_front(); 
} 

// add the new data at the end 
queue_buffer.push_back(string_msg->data); 

// check if 10 elements have been added and write to file if so 
entries_added_since_last_write++; 

if (entries_added_since_last_write >= 10 
    && queue_buffer.size() == 60) 
{ 
// write data to file and reset counter 
write_data_to_file(); 
entries_added_since_last_write = 0; 
} 

} 


int main(int argc, char **argv) 
{ 

ros::init(argc, argv, "writer"); 

ros::NodeHandle n; 

ros::Subscriber sub = n.subscribe("/HeartRateInterval", 1000, process_message); 
pub = n.advertise<std_msgs::Bool>("/semaphore", 1000); 

ros::spin(); 

return 0; 
} 

アナライザコード：

#include "ros/ros.h" 
#include "std_msgs/String.h" 
#include "std_msgs/Bool.h" 
#include "../include/heart_rate_monitor/wfdb.h" 
#include <stdio.h> 
#include <sstream> 
#include <iostream> 
#include <fstream> 
#include <iomanip> 
#include <algorithm> 
#include <deque> 
#include "heart_rate_monitor/analyse_heart_rate.h" 

void orderCallback(const std_msgs::Bool::ConstPtr& msg) 
{ 

if (msg->data == 0) 
{ 
chdir("/home/marco/catkin_ws/src/heart_rate_monitor"); 

system("get_hrv -R my_data_file.txt >doc.txt"); 
} 
} 


int main(int argc, char **argv) 
{ 

ros::init(argc, argv, "analyzer"); 

ros::NodeHandle n; 

ros::Subscriber sub = n.subscribe("/semaphore", 1000, orderCallback); 

ros::spin(); 

return 0; 
} 

Answer 1

これはROS servicesを使用して簡単に行うことができます。基本的に、あなたのノードAがメッセージを取得すると、必要な処理（ファイルの書き込み）を行い、ノードBからのsericeの要求（ファイルの解析）を求めます。

ノードAは、ノードBサービスが終了するのを待たなければなりません。 Bがあまりにも多くの時間を必要としなければ、それは問題を引き起こさないでしょう。

コードスニペット：

SRV：

はあなたのパッケージのSRVフォルダに "analyse_heart_rate.srv" という名前のサービスを作成します（私はそれの名前 "heart_rate_monitorを" はず）。

ファイルでサービス構造の要求/応答を指定：

string filename 
--- 
bool result 

CMakeLists：

add_service_files(
    FILES 
    analyse_heart_rate.srv 
) 

サービスサーバー：

次の行を追加します。

#include "ros/ros.h" 
#include "heart_rate_monitor/analyse_heart_rate.h" 


bool analyse(heart_rate_monitor::analyse_heart_rate::Request &req, 
    heart_rate_monitor::analyse_heart_rate::Response &res) 

{ 
    res.result = analyse_text_file(req.filename); 
    return true; 
} 

int main(int argc, char **argv) 
{ 
    ros::init(argc, argv, "heart_rate_analyser_server"); 
    ros::NodeHandle n; 

    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("heart_rate_analyser", analyse); 
    ROS_INFO("Ready to analyse requests."); 
    ros::spin(); 

    return 0; 
} 

サービスクライアント

#include "ros/ros.h" 
#include "heart_rate_monitor/analyse_heart_rate.h" 

void process_message(const std_msgs::String::ConstPtr& string_msg) 
{ 
    std::string output_filename; 
    do_staff_with_message(); 
    write_data_to_file_(output_filename); 

    heart_rate_monitor::analyse_heart_rate srv; 
    srv.filename = output_filename ; 
    if (client.call(srv)) 
    { 
     ROS_INFO("Result: %d", (bool)srv.response.result); 
    } 
    else 
    { 
     ROS_ERROR("Failed to call service heart_rate_analyser"); 
    } 
} 

int main(int argc, char **argv) 
{ 
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client"); 
    ros::NodeHandle n; 
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<heart_rate_monitor::analyse_heart_rate>("heart_rate_analyser"); 
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("/HeartRateInterval", 1000, process_message); 

    return 0; 
} 

この方法でメッセージをノード「サービスクライアント」で来る時はいつでも、それはそれを処理し、最終的にはファイルに書き込みます。それから、以前に作成したファイルを "Service Server"で処理するように要求します。

もちろん、これは単なるスニペットであり、必要に応じて使い分けます。

乾杯。