dronekit pythonを使用してアクチュエータを制御することはできますか？

Question

ドローンキットのPythonを使用してアクチュエータを制御することが可能かどうかを知りたいと思います。私の場合、私はpixhawkでIRIS +を使用しています。私はロボットグリッパー（サーボ）とgoproカメラを制御したいと思います。私はWIFIドングルを持ったラズベリーパイ2を持っています。

ありがとうございます。

Answer 1

goproを制御することはできません。

サーボを制御するには、それをpixhawkの空のチャネルに接続し、ミッションプランナを使用して、そのチャネルをサーボチャネルとして設定します。 dronekitから、次のように制御してください：

msg = vehicle.message_factory.command_long_encode(
0, 0, # target_system, target_component 
mavutil.mavlink.MAV_CMD_DO_SET_SERVO, #command 
0, #confirmation 
1, # servo number 
1500,   # servo position between 1000 and 2000 
0, 0, 0, 0, 0) # param 3 ~ 7 not used 

# send command to vehicle 
vehicle.send_mavlink(msg)