Kinectデプスマップセンサー位置またはセンサー面までの距離

Question

Kinectは、ポイントとセンサー位置の間の3Dユークリッド距離をピクセルごとに測定することによってデプスマップを作成します。この深度マップは、例えば、http://nicolas.burrus.name/index.php/Research/KinectCalibration

に記載されているように、3Dカメラ空間に再投影することができます。特に、投影点のz座標は、そのピクセルの測定深度に設定されます。深さは、センサ位置に対する3次元ユークリッド距離ではなく、センサ平面に対する直交距離として測定されることが好ましい。

どちらが正しいですか？センサ面までの距離またはセンサ位置までの距離？

Answer 1

測定深さを以下1によって記載されているように、垂直距離として計算され、図によって与えられる。

他の同様の答えがhereを見ることができる..

1は：M. Andersen、T.Jensen、P. Lisouski、A.Mortensen、M.Hansen、T.Gregersen、およびP.Ahrenndt、 "コンピュータビジョンアプリケーションのためのKinect深度センサ評価"、Technical Report Electronics and Computer Engineering、vol。 1、no。 6、2015.