SyntaxError：数式のためのPython構文が無効

Question

私はpythonで使用されていません。基本的なことだけを知っている。 私はpythonで1行にスーパーロング文字を持つ逆jacobianの計算にmath演算を使用しています。 私の質問は 'pythonは1行に制限文字を持っていますか？ 、またはPythonで正しいモジュールを作る方法は？ またはPython用の演算で許可されていない演算はありますか？

私のPythonプログラムが 、ROS platformのために設計されており、これは私のプログラムの一部です：

class Skelplot(): 
    def __init__(self): 
     .... 
     self.q_raw  =[0,0,0] 
     self.dq_ref  =[0,0,0] 
     .... 

     while not rospy.is_shutdown(): 
      ... 
      dx = x_now - right_hand.x() 
      dy = y_now - right_hand.y() 
      dz = z_now - right_hand.z() 

      self.inverse_jacobian(dx,dy,dz) 

      self.q_raw[0] = self.dq_ref[0] + self.q_raw[0] 
      self.q_raw[1] = self.dq_ref[1] + self.q_raw[1] 
      self.q_raw[2] = self.dq_ref[2] + self.q_raw[2] 
      ... 

    def inverse_jacobian(self, dx, dy, dz): 
     self.dq_ref[0] = (-(5*sin(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1]) - 5*sin(self.q_raw[0] - self.q_raw[2]) + 5*sin(q_raw[0] + self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) + 10*sin(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) - 5*sin(self.q_raw[0] + self.q_raw[1]) - 5*sin(self.q_raw[0] + self.q_raw[2]) - 15*sin(self.q_raw[0]) + 10*sin(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]))/(cos(self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1])/2 + cos(2*self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) - cos(self.q_raw[1]) - cos(self.q_raw[2]) - 5/2))*dx + ((5*cos(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1]) - 5*cos(self.q_raw[0] - self.q_raw[2]) + 5*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) + 10*cos(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) - 5*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[1]) - 5*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[2]) - 15*cos(self.q_raw[0]) + 10*cos(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]))/(cos(self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1])/2 + cos(2*self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) - cos(self.q_raw[1]) - cos(self.q_raw[2]) - 5/2))*dy 
     self.dq_ref[1] = (-(5*sin(self.q_raw[0] - self.q_raw[1]) - 5*sin(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1]) + 5*sin(self.q_raw[0] - self.q_raw[2]) - 5*sin(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + 5*sin(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) - 10*sin(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) - 10*sin(self.q_raw[0] + self.q_raw[1]) + 5*sin(self.q_raw[0] + self.q_raw[2]) + 10*sin(self.q_raw[0]) + 5*sin(self.q_raw[0] - self.q_raw[1] - self.q_raw[2]) - 5*sin(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]))/(cos(self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1])/2 + cos(2*self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) - cos(self.q_raw[1]) - cos(self.q_raw[2]) - 5/2))*dx + ((5*cos(self.q_raw[0] - self.q_raw[1]) - 5*cos(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1]) + 5*cos(self.q_raw[0] - self.q_raw[2]) - 5*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + 5*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) - 10*cos(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) - 10*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[1]) + 5*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[2]) + 10*cos(self.q_raw[0]) + 5*cos(self.q_raw[0] - self.q_raw[1] - self.q_raw[2]) - 5*cos(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]))/(cos(self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1])/2 + cos(2*self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) - cos(self.q_raw[1]) - cos(self.q_raw[2]) - 5/2))*dy 
     self.dq_ref[2] = (-(10*sin(self.q_raw[0] - self.q_raw[2]) - 15*sin(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + 10*sin(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] - self.q_raw[2]) - 10*sin(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) - 5*sin(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + 10*sin(self.q_raw[0] + self.q_raw[1]) - 5*sin(self.q_raw[0] + self.q_raw[2]) + 5*sin(self.q_raw[0]) + 5*sin(self.q_raw[0] - self.q_raw[1] - self.q_raw[2]) - 5*sin(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]))/(cos(self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1])/2 + cos(2*self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) - cos(self.q_raw[1]) - cos(self.q_raw[2]) - 5/2))*dx + ((10*cos(self.q_raw[0] - self.q_raw[2]) - 15*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + 10*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] - self.q_raw[2]) - 10*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) - 5*cos(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + 10*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[1]) - 5*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[2]) + 5*cos(self.q_raw[0]) + 5*cos(self.q_raw[0] - self.q_raw[1] - self.q_raw[2]) - 5*cos(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]))/(cos(self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1])/2 + cos(2*self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) - cos(self.q_raw[1]) - cos(self.q_raw[2]) - 5/2))*dy 

これは応答です：

Traceback (most recent call last): 
    File "/home/adelleodel/ros/src/mekatron/nodes/skelplot.py", line 40, in <module> 
    class Skelplot(): 
    File "/home/adelleodel/ros/src/mekatron/nodes/skelplot.py", line 203, in Skelplot 
    self.dq_ref[2] = (-(10*sin(self.q_raw[0] - self.q_raw[2]) - 15*sin(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + 10*sin(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] - self.q_raw[2]) - 10*sin(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) - 5*sin(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + 10*sin(self.q_raw[0] + self.q_raw[1]) - 5*sin(self.q_raw[0] + self.q_raw[2]) + 5*sin(self.q_raw[0]) + 5*sin(self.q_raw[0] - self.q_raw[1] - self.q_raw[2]) - 5*sin(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]))/(cos(self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1])/2 + cos(2*self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) - cos(self.q_raw[1]) - cos(self.q_raw[2]) - 5/2))*dx + ((10*cos(self.q_raw[0] - self.q_raw[2]) - 15*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + 10*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] - self.q_raw[2]) - 10*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) - 5*cos(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + 10*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[1]) - 5*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[2]) + 5*cos(self.q_raw[0]) + 5*cos(self.q_raw[0] - self.q_raw[1] - self.q_raw[2]) - 5*cos(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]))/(cos(self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1])/2 + cos(2*self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) - cos(self.q_raw[1]) - cos(self.q_raw[2]) - 5/2))*dy 
NameError: name 'self' is not defined 

私も例外では次のようにハンドリングしてみました：

.... 
    def inverse_jacobian(self, dx, dy, dz): 
     try: 
      self.dq_ref[0] : .. 
      self.dq_ref[1] : .. 
      self.dq_ref[2] : .. 
     except KeyError: 
     pass 
    ... 

であり、応答は

File "/home/adelleodel/ros/src/mekatron/nodes/skelplot.py", line 204 
    self.dq_ref[2] = (-(10*sin(self.q_raw[0] - self.q_raw[2]) - 15*sin(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + 10*sin(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] - self.q_raw[2]) - 10*sin(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) - 5*sin(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + 10*sin(self.q_raw[0] + self.q_raw[1]) - 5*sin(self.q_raw[0] + self.q_raw[2]) + 5*sin(self.q_raw[0]) + 5*sin(self.q_raw[0] - self.q_raw[1] - self.q_raw[2]) - 5*sin(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]))/(cos(self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1])/2 + cos(2*self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) - cos(self.q_raw[1]) - cos(self.q_raw[2]) - 5/2))*dx + ((10*cos(self.q_raw[0] - self.q_raw[2]) - 15*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + 10*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] - self.q_raw[2]) - 10*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) - 5*cos(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + 10*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[1]) - 5*cos(self.q_raw[0] + self.q_raw[2]) + 5*cos(self.q_raw[0]) + 5*cos(self.q_raw[0] - self.q_raw[1] - self.q_raw[2]) - 5*cos(self.q_raw[0] + 2*self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]))/(cos(self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1] + self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1])/2 + cos(2*self.q_raw[2]) + cos(2*self.q_raw[1] + 2*self.q_raw[2]) - cos(self.q_raw[1]) - cos(self.q_raw[2]) - 5/2))*dy 
    ^
SyntaxError: invalid syntax 

あなたはどちらが間違っていますか？よろしくお願いいたします。

Answer 1

あなたのコードを私のPython2.7にコピーしましたが、エラーが出ません。私はあなたが一定の字下げを使用しなかったことが原因であると考えています。常にタブまたは同じスペースを使用していることを確認してください。あなたはSpyderやPycharmのような適切なIDEを選ぶことを検討するかもしれません、彼らはあなたのためにこれすべてを行います。