ポイントクラウドデータセットのRGB値のアンパック

Question

これは、pclファイルにエンコードされたrgb値をアンパックすることに関するものです。私はpclのドキュメントに記載された手順でこれを行いましたが、私が得た解凍されたrgb値はあまり正しくありません。私がそれらをRでプロットするとき、与えられた表現は実際の設定の色に対応していません（私はある程度、Rがプロットされた方法で問題がないと確信しています）。

たとえば、添付された画像では、境界区域の色はグレーとブルー（2つの椅子とテーブル）にする必要があります。でhttps://docs.google.com/open?id=0Bz5-HVcDiF6SanBZU0JWVmJwWHMとアンパックカラー値を持つ ファイル：https://docs.google.com/open?id=0Bz5-HVcDiF6SV2pYQ0xUbTAwVmM

ソースPCLファイルがで見つけることができます。

uint32_t rgbD = *reinterpret_cast<int*>(&kinectValue); 

    uint16_t rD = (rgbD >> 16) & 0x0000ff; 
    uint16_t gD = (rgbD >> 8) & 0x0000ff; 
    uint16_t bD = (rgbD)  & 0x0000ff; 

あなたは私が間違った場所に私が知っていることができれば、私は本当に感謝：また次は、cのカラー値を開梱プラスプラス設定するために使用されるコードです。

更新：

library(rgl) 
pcd <- read.table(file.choose(),sep="") 
names(pcd) <- c("x","y","z","r","g","b") 
plot3d(pcd$x,pcd$y,pcd$z,col=rgb(pcd$r,pcd$g,pcd$b,maxColorValue=255)) 

更新：以下は、

Iは、3Dの値をプロットに使用されるRのコードスニペットである

後はCで、Iは、データを読み取るために使用されるコードであり、++ ：

/* 
Reads in a file from Kinect with unpacked color values, filter the color value component and 
sends it to be unpacked 
*/ 
int fileRead(){ 

    string line; 
    int lineNum = 0; 

    ifstream myfile ("res/OnePerson4.pcd"); 

    if (myfile.is_open()) 
    { 
    while (myfile.good()) 
    { 
     lineNum++; 
     getline (myfile,line); 

     // Exclude the header information in the kinect file from the unpacking process 
     //if(lineNum > 10 && lineNum <20){//This for loop is activated when testing 
     if(lineNum > 10){ 
     //Test code to extract the x,y,z values 
     string xyzvalFromKinectStr = line.substr(0,line.find_last_of(' ')); 
     //cout<<xyzvalFromKinectStr<<"\n"; 
     //Extract the packed rgb value 
     string valFromKinectStr = line.substr(line.find_last_of(' ')); 
     double kinectVal = ::atof(valFromKinectStr.c_str()); 
     kinectToRgb(kinectVal, xyzvalFromKinectStr); 

     } 
    } 
    myfile.close(); 
    } 
    else 
    { 
     cout << "Unable to open file"; 
    } 

    return 0; 
} 

Answer 1

ここで私の解決策です。最初に私は座標でNaNをフィルタするgrepを通して、あなたの入力を実行しました：

$ grep -v nan OnePerson4.pcd > OnePerson4.pcd.filtered 

それから私はこのようなC++コードを介してデータを抽出：

#include <stdio.h> 

int main() 
{ 
    if (FILE *f = fopen("OnePerson4.pcd.filtered", "rt")) 
    { 
     for (;;) 
     { 
      float x = 0; 
      float y = 0; 
      float z = 0; 
      float color_float = 0; 
      if (fscanf(f, "%f %f %f %f", &x, &y, &z, &color_float) != 4) 
      { 
       break; 
      } 

      unsigned color = *(unsigned const *)&color_float; 
      unsigned r = color & 0xff; 
      unsigned g = (color >> 8) & 0xff; 
      unsigned b = (color >> 16) & 0xff; 
      printf("%f,%f,%f,%d,%d,%d\n", x, y, z, r, g, b); 
     } 

     fclose(f); 
    } 

    return 0; 
} 

私はでバイト順RGBを知りませんでしたが格納されているので、RとBを入れ替えなければならないかもしれません。通常、RGBかBGRです。だから私は仮定してい

：

library(rgl) 
pcd <- read.csv(file.choose()) 
names(pcd) <- c("x","y","z","r","g","b") 
plot3d(pcd$x,pcd$y,pcd$z,col=rgb(pcd$r,pcd$g,pcd$b,maxColorValue=255)) 

そして、これは私が得るものです：

は、それから私は、ポイントを（私はread.csvにread.tableを変更）をプロットするためにあなたのコードを使用しました問題は、pcdファイルから色を読み取るコードにあります。残りは私にとってうまく見えます。

更新：あなたの問題はdoubleタイプです。これをfloatに変更すると正常に動作します。 unsigned intをfloatとして保存することは、少なくとも疑わしいですが。これは壊れやすく、読んだ後で色が正しいとは限りません。いくつかのビットがオフになる可能性があります。

別の注意：>>ストリーム演算子を使用して、ファイルから数値を抽出することができます。 stringメソッドで手動で解析するよりもずっと簡単です。例えば、hereのように読むことができます。