PCL：textureMeshwithMultipleCameras（）はどのようにオクルージョンを処理しますか？ kinfuサンプルから

Question

、私は気づく：

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/gpu/kinfu_large_scale/tools/standalone_texture_mapping.cpp

複数のカメラでtextureMeshing機能が存在しているようだということ。しかし、奥行き画像には何も入力されていないようです。したがって、この関数はどのようにしてオクルージョンを処理できますか？

Answer 1

は、関数を参照してください：

tm.textureMeshwithMultipleCameras(mesh, my_cams); 

メッシュとカメラ位置と方向を入力としてそれを持っています。機能の説明について は、以下を参照してください。

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/46cb8fe5589e88e36d79f9b8b8e5f4ff4fceb5de/surface/include/pcl/surface/texture_mapping.h

と

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/46cb8fe5589e88e36d79f9b8b8e5f4ff4fceb5de/surface/include/pcl/surface/impl/texture_mapping.hpp

閉塞機能がオクトリーを使用しています。