エリア説明：状態が "ローカライズされた"後に間違ったポーズが発生する

Question

この問題は最近私に起こり、いくつかのテストを行ったが、何も役立たないようだ。だから誰もがこの問題に出会ったのだろうかと思う。

The code that I use and I also put detail description in the document folder

問題は私のデバイスの後領域に局在していることである（ロードADF上とにモードを学習）、ADFの現在位置と原点との間で座標が間違っているので、間の座標であります2つの起源（起源と私はADFでのローカリゼーションを開始します）。

The result shows the wrong coordinates

私は、ローカライズは、2つの異なるパイプライン(usefule note)で行うことができることに気付きましたし、私は別のパイプライン（ロードADF上とモードをオフに学ぶ）を試してみました。はい、それは動作しますが、私はまだ最初のものが動作していない理由と2つのパイプライン（公式サイトは2つの状況の現象を示しますが、理由を説明していない）の違いについて疑問を呈しています。

私を助けることができれば非常に嬉しいです！

Answer 1

Java Tangoの開発についてはわかりませんが、ユニティでは、ADFを学習モードで読み込んだり（展開する）、学習モードをOFFにしてADFを読み込むのとは異なります。

既に気づいていた問題は、学習モードがONのとき、学習モードがOFFのときよりもADFの再ローカライズが長いことです。

実際にはわかりませんが、問題があるかもしれないのは、学習モードがONのときに、TANGOは新しい機能が学習されたときにADFのベースフレームを更新するかもしれないということです。だから私はそれをチェックするだろう。