クワッド・ヘリコプターの見出し値の計算。

Question

私は自律型クワッド・ヘリコプターを構築しています。クワッドを目標のGPS座標に移動しようとしています。私はhaversine式を使用してターゲットの距離を計算しています。 たとえば、クワッドをターゲットの方向に回転させ、目的地に達するまで前方に移動します（この部分はすでに完了しています）。 どのようにヨーを計算してターゲットの方向に向けるのですか？ GPS座標との計算は非常に不正確です。磁力計を使用すると、傾斜角度が場所によって変わります。
これはどのように計算されますか？ arduのパイロットはどのようにこの計算を行いますか？

Answer 1

不正確な対策を扱う制御アルゴリズムを開発する1つの方法は、何らかのフィルタリングによって異なる測定値を組み合わせることです。その意味で、設定ポイントのリファレンスはGPSと磁力計の両方に基づいて作成されます。

このタスクを実行する方法はいくつかあります。多くのアプリケーションでは、カルマンフィルタに基づくデータ融合が使用されています。一般的な考え方は、見出しの見積もりをより良くするために、プレディクタ（または状態オブザーバ）を使用することです。私はこれらのトピックに関するいくつかの研究を提案する：データ融合、カルマンフィルタリング。

http://scholarscompass.vcu.edu/cgi/viewcontent.cgi?article=4188&context=etd