kinect階層的回転のような実装

Question

人間の20個のスケルトンの3D位置（固定ワールド座標系で）に関するデータストリームが得られます。

骨格データを使用して、demo videoのような固定された骨を持つ人間のモデルを駆動したいとします。

Kinect SDK v1.8では、各スケルトンのローカルローテーションをNUI_SKELETON_BONE_ORIENTATION.hierarchicalRotationで取得できました。

私はそのような機能を実装したいと思います。しかし、KinectのSDKはオープンソースではありません。

私は、関数xnGetSkeletonJointOrientationがスケルトンの回転をOpenNIのように得ることができることを発見しました。しかし、私はその実装関数を見つけませんでした。どこが間違っているのか分かりません。

ご了承ください。ありがとうございます！私はsimilar questionを発見した

EDIT

。

ここで彼は最後に使用したコードです。

Point3d Controller::calRelativeToParent(int parentID,Point3d point,int frameID){ 
if(parentID == 0){ 
    QUATERNION temp = calChangeAxis(-1,parentID,frameID); 
    return getVect(multiplyTwoQuats(multiplyTwoQuats(temp,getQuat(point)),getConj(temp))); 
}else{ 
    Point3d ref = calRelativeToParent(originalRelativePointMap[parentID].parentID,point,frameID); 
    QUATERNION temp = calChangeAxis(originalRelativePointMap[parentID].parentID,parentID,frameID); 
    return getVect(multiplyTwoQuats(multiplyTwoQuats(temp,getQuat(ref)),getConj(temp))); 
}} 
QUATERNION Controller::calChangeAxis(int parentID,int qtcId,int frameID){ //currentid = id of the position of the orientation to be changed 
if(parentID == -1){ 
    QUATERNION out = multiplyTwoQuats(quatOrigin.toChange,originalRelativePointMap[qtcId].orientation); 
    return out; 
} 
else{ 
    //QUATERNION temp = calChangeAxis(originalRelativePointMap[parentID].parentID,qtcId,frameID); 
    //return multiplyTwoQuats(finalQuatMap[frameID][parentID].toChange,temp); 
    return multiplyTwoQuats(finalQuatMap[frameID][parentID].toChange,originalRelativePointMap[qtcId].orientation); 
}} 

しかし、私はまだそれについて何か質問があります。

変数quatOrigin.toChangeとoriginalRelativePointMapは何を表していますか？

そして、私の意見では、機能Controller::calRelativeToParentのパラメータPoint3d pointは、我々は唯一のルートの回転を知っているメインprogram.BecauseでController::calRelativeToParent APIを呼び出す方法を、このようangle.Inオイラーのベクトルでなければなりません。

Answer 1

スケルトンクラスには、スケルトン上の各追跡されたジョイントのすべての3次元位置データを含む「ジョイント」メンバがあります。私は角度ではなくモデルを駆動するためにジョイント位置データを直接調べます。 1つのポイントをあなたのベース（頭かそうでなければ）にしてから、接続された骨格ポイントのペアの間にツリー形式のベクトルを生成します。これらのベクトルをスケールしてモデルに適用します。