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私の問題は次のとおりです。私はPythonで実行されるスクリプトを実行し、実行が止まるまで停止せずにさまざまなアクションを実行するようにしていますが、セキュリティ上の理由から（ロボットが狂ってしまって私たちを全滅させたい場合など）、この命令を追加する必要がありますこれが押された場合に頭のタッチセンサーを使用します。彼の頭に触れているナオロボットでPythonスクリプトを実行しない
TouchChanged（）モジュールを生成できるALTouchモジュールについて少し触れましたが、ヘッド上のタッチセンサーだけでなく、すべてのセンサー（動きを含む）に作用します。
すべてのアイデアや関連ドキュメントは歓迎されます。
Here's私のコードの一部：フロントマイクからキャプチャRMSレベルに応じ
class SoundProcessingModule(object):
def __init__(self, app):
ttsProxy.say("Touch my head at any moment to stop me")
super(SoundProcessingModule, self).__init__()
app.start()
session = app.session
self.audio_service = session.service("ALAudioDevice")
self.isProcessingDone = False
self.nbOfFramesToProcess = 100
self.framesCount=0
self.micFront = []
self.module_name = "SoundProcessingModule"
def startProcessing(self):
self.audio_service.setClientPreferences(self.module_name, 16000, 3, 0)
self.audio_service.subscribe(self.module_name)
while self.isProcessingDone == False:
time.sleep(1)
self.audio_service.unsubscribe(self.module_name)
def processRemote(self, nbOfChannels, nbOfSamplesByChannel, timeStamp, inputBuffer):
#ReadyToDance
postureProxy.goToPosture("StandInit", 0.5)
self.framesCount = self.framesCount + 1
if (self.framesCount <= self.nbOfFramesToProcess):
print(self.framesCount)
self.micFront=self.convertStr2SignedInt(inputBuffer)
rmsMicFront = self.calcRMSLevel(self.micFront)
print ("Nivel RMS del microfono frontal = " + str(rmsMicFront))
rmsArray.insert(self.framesCount-1,rmsMicFront)
#-40 y -30
if promedio >= -40 and promedio <= -30 :
#Some dance moves
#-29 y -20
elif promedio >= -29 and promedio <= -20:
#Some dance moves
#-19 y -11
elif promedio >= -19 and promedio <= -11:
#Some dance moves
else :
self.isProcessingDone=True
#Plot RMS signal
plt.plot(rmsArray)
plt.ylabel('RMS')
plt.xlabel('Frames')
plt.text(np.argmin(rmsArray), np.min(rmsArray) - 0.1, u'Mínimo', fontsize=10, horizontalalignment='center',
verticalalignment='center')
plt.text(np.argmax(rmsArray), np.max(rmsArray) + 0.1, u'Máximo', fontsize=10, horizontalalignment='center',
verticalalignment='center')
print("")
print ("El promedio total del sonido es: " + str(np.mean(rmsArray)))
print("El maximo total del sonido es: " + str(np.max(rmsArray)))
print("El minimo total del sonido es: " + str(np.min(rmsArray)))
plt.show()
postureProxy.goToPosture("Sit", 1.0)
def calcRMSLevel(self,data) :
rms = 20 * np.log10(np.sqrt(np.sum(np.power(data,2)/len(data) )))
return rms
def convertStr2SignedInt(self, data) :
signedData=[]
ind=0;
for i in range (0,len(data)/2) :
signedData.append(data[ind]+data[ind+1]*256)
ind=ind+2
for i in range (0,len(signedData)) :
if signedData[i]>=32768 :
signedData[i]=signedData[i]-65536
for i in range (0,len(signedData)) :
signedData[i]=signedData[i]/32768.0
return signedData
def StiffnessOn(proxy):
# We use the "Body" name to signify the collection of all joints
pNames = "Body"
pStiffnessLists = 1.0
pTimeLists = 1.0
proxy.stiffnessInterpolation(pNames, pStiffnessLists, pTimeLists)
if __name__ == "__main__":
parser = argparse.ArgumentParser()
#Es necesario estar al pendiente de la IP del robot para moficarla
parser.add_argument("--ip", type=str, default="nao.local",
help="Robot IP address. On robot or Local Naoqi: use '127.0.0.1'.")
parser.add_argument("--port", type=int, default=9559,
help="Naoqi port number")
args = parser.parse_args()
# Inicializamos proxys.
try:
proxy = ALProxy("ALMotion", "nao.local", 9559)
except Exception, e:
print "Could not create proxy to ALMotion"
print "Error was: ", e
try:
postureProxy = ALProxy("ALRobotPosture", "nao.local", 9559)
except Exception, e:
print "Could not create proxy to ALRobotPosture"
print "Error was: ", e
try:
ttsProxy = ALProxy("ALTextToSpeech" , "nao.local", 9559)
except Exception, e:
print "Could not create proxy to ALTextToSpeech"
print "Error was: ", e
try:
memory = ALProxy("ALMemory" , "nao.local", 9559)
except Exception, e:
print "Could not create proxy to ALMemory"
print "Error was: ", e
try:
connection_url = "tcp://" + args.ip + ":" + str(args.port)
app = qi.Application(["SoundProcessingModule", "--qi-url=" + connection_url])
except RuntimeError:
print ("Can't connect to Naoqi at ip \"" + args.ip + "\" on port " + str(args.port) +".\n"
"Please check your script arguments. Run with -h option for help.")
sys.exit(1)
MySoundProcessingModule = SoundProcessingModule(app)
app.session.registerService("SoundProcessingModule", MySoundProcessingModule)
MySoundProcessingModule.startProcessing()
ロボットダンスが、私はいつでもそれを停止する必要がある場合にヘッドセンサ（または任意のセンサ）触れられる。代わりにTouchChangedに加入の