ラズベリーパイ車ステアリング

Question

私は、ラズベリーパイゼロとPiCarを構築しています。私は2つのDCモータを接続するためにL293Dチップセットを使用していると私はすべてが、このガイドに従って作業してい：

https://business.tutsplus.com/tutorials/controlling-dc-motors-using-python-with-a-raspberry-pi--cms-20051

現在、私は、後方左右、前方の車を駆動するための初歩的なスクリプトを書かれています。しかし、いくつかの問題があります。前方または後方に最初に移動することなく、車を左右に操縦するにはどうすればいいですか？また、どうやってキーを押して車を操縦し、おそらくcntrlキーを使って加速することができますか？あなたがアクセラレータを押したまま移動するような車のゲームのように操縦するのはどれほど難しいでしょうか？しかし、あなたが解放すればそれは減速しますか？ここで私は現在動作しているコードですが、毎回Enterを押す必要があります。

import RPi.GPIO as GPIO 
from time import sleep 

GPIO.setmode(GPIO.BCM) 

#left motor 
in2 = 10  
in1 = 9  
en1 = 11  

#right motor 
in3 = 24  
in4 = 23  
en2 = 25  

#setup motors 
GPIO.setup(in2,GPIO.OUT) 
GPIO.setup(in1,GPIO.OUT) 
GPIO.setup(en1,GPIO.OUT) 

GPIO.setup(in3,GPIO.OUT) 
GPIO.setup(in4,GPIO.OUT) 
GPIO.setup(en2,GPIO.OUT) 

def forwards(): 
    GPIO.output(in2,GPIO.HIGH) 
    GPIO.output(in1,GPIO.LOW) 
    GPIO.output(en1,GPIO.HIGH) 

    GPIO.output(in3,GPIO.HIGH) 
    GPIO.output(in4,GPIO.LOW) 
    GPIO.output(en2,GPIO.HIGH) 

def backwards(): 
    GPIO.output(in2,GPIO.LOW) 
    GPIO.output(in1,GPIO.HIGH) 
    GPIO.output(en1,GPIO.HIGH) 

    GPIO.output(in3,GPIO.LOW) 
    GPIO.output(in4,GPIO.HIGH) 
    GPIO.output(en2,GPIO.HIGH) 

def left(): 
    GPIO.output(in2, GPIO.LOW) 
    GPIO.output(in1, GPIO.LOW) 
    GPIO.output(en1, GPIO.LOW) 

def right(): 
    GPIO.output(in3, GPIO.LOW) 
    GPIO.output(in4, GPIO.LOW) 
    GPIO.output(en2, GPIO.LOW) 

def stop(): 
    GPIO.output(en1,GPIO.LOW) 
    GPIO.output(en2,GPIO.LOW) 

#setup pwm 
pwm_right = GPIO.PWM(en2, 100) 
pwm_left = GPIO.PWM(en1, 100) 

while True: 
    cmd = raw_input("Command, w = forward/s = backward/x = stop (add a number between 0..9 for speed eg f6):") 
    if len(cmd) > 0: 
     direction = cmd[0] 
    if direction == "w": 
     forwards() 
    elif direction == "s": 
     backwards() 
    elif direction == "a": 
     left() 
    elif direction == "d": 
     right() 
    elif direction == "x": 
     stop() 
    else: 
     stop(); 

    speed = int(cmd[1]) * 11 
    pwm_left.start(speed) 
    pwm_right.start(speed) 

GPIO.cleanup() 

Answer 1

[OK]を私はここでロボットの車 - Pythonプログラムの下で素晴らしい解決策を見つけたインターネットをトローリング。 L293Dでも動作します。テストして確認することができます。

http://custom-build-robots.com/ebook-download

Answer 2

1. PiCar.pyはあなたがpygameのを使用することができ、何も押さない場合でも、アプリケーションは継続しています。低レベルのキー値を読み込み、get_pressed（）関数はその時点で押されているキーの配列を返します。

2. get_mods（）のようにCTRLキーの状態を返す関数：

   改造& KMOD_CTRL場合：

3. は、アカウントに加速を取るためにあなたはスピード変数を保持し、加速してその値を増やすことができます前方キーが押されている間、数ミリ秒ごとに値を入力します。それが押されていないときは、0になるまで速度を下げてください。

4. 同時に進むと、左の車輪に100の値、右の車輪に50の値を送ることができます。 AまたはDキーを長押しすると、ステアリングが長くなるように、上記と同じ加速トリックを行うことができます。

Answer 3

は車の左運動のために、あなたは

左右方向に車を移動するメカニズムは左METORと右モータの出力に依存次のコードを使用することができます。左のモーターがハイになると、車は右の方向に移動し、右のモーターが高い場合、車は左の方向に移動します。

デフ（）左：

GPIO.output(in2, GPIO.HIGH) 
GPIO.output(in1, GPIO.HIGH) 
GPIO.output(en1, GPIO.HIGH) 
GPIO.output(in3, GPIO.LOW) 
GPIO.output(in4, GPIO.LOW) 
GPIO.output(en2, GPIO.LOW) 

デフ右（）：

GPIO.output(in3, GPIO.HIGH) 
GPIO.output(in4, GPIO.HIGH) 
GPIO.output(en2, GPIO.HIGH) 
GPIO.output(in2, GPIO.LOW) 
GPIO.output(in1, GPIO.LOW) 
GPIO.output(en1, GPIO.LOW)