Arduino Uno Stepper Motor Issues

Question

私はArduino Unoの9,10,11,12番ピンに接続されたステッピングモータで作業しています。ステッパーモーターを回転させるために、私はヘルパーメソッドを書いた。この特定のステッピングモーターは1ステップあたり1.8度回転します。方法は次のとおりです。

void rotateStepperBy(float deg) { 
    int steps = deg/1.8; 
    motor.step(steps); 
} 

方法は、わずかな程度の対策のために正常に動作しますが、私はそれを45と90のような、より大きな程度の対策を与えればここに例を示します（前後に回転し、回転下）予期しない方法で動作しますIしようとしていた：

#include <Stepper.h> 

Stepper motor(200, 9, 10, 11, 12); 

void setup() { 
    rotateStepperBy(360); 
} 

void loop() { 
    rotateStepperBy(90); 
    delay(10); 
} 

void rotateStepperBy(float deg) { 
    int steps = deg/1.8; 
    motor.step(steps); 
} 

は、モータがステッピングを完了できるようにするために、より大きな程度の測定のためのより長い遅延があることが必要motor.step完了し、その後、プログラムの残りの部分が再開かいますか？

Answer 1

はい、motor.step()がa blocking functionある

.. motor.step完了し、その後、プログラムの残りの部分が再開ん。

この関数はブロックしています。つまり、モーターが に移動してスケッチの次の行に制御を渡すまで待機します。

しかし、おそらくsetup()に速度を設定する必要があります（例：motor.setSpeed(30);）。

それはsetSpeed()が呼び出されるまで未定義（またはゼロ）したままstep_delayのように見えますcode for stepperを見ると（すなわち、それはコンストラクタでデフォルト値を取得しません。）

unsigned long step_delay; // delay between steps, in ms, based on speed 

この値は、のみに変更setSpeed()：

/* 
* Sets the speed in revs per minute 
*/ 
void Stepper::setSpeed(long whatSpeed) 
{ 
    this->step_delay = 60L * 1000L * 1000L/this->number_of_steps/whatSpeed; 
}