ZeroMQのSUB加入者は、ROSのように "コールバック"メカニズムを持っていますか？

Question

私はZeroMQの初心者です。

私はよくROSを使用します。したがって私はZeroMQの加入者に混乱しています。ほとんどの場合、ROSでは、加入者はコールバック関数を持っています。コールバック関数は、データが対応する装飾体で利用可能なときはいつでも自動的に呼び出されます。

ROS wikiから借りコードスニペット、下記をご覧ください：

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) 
{ 
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); 
} 
//define subscriber and callback function associated with it 
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); 

しかし、ZeroMQで、以下に示すように、加入者は、データを受信するループ内に保持されているようです：

for (int update_nbr = 0; update_nbr < 100; update_nbr++) 
{ 
    zmq::message_t update; 
    int zipcode, temperature, relhumidity; 
    // receive the data 
    subscriber.recv(&update); 
    // do something with data 
    std::istringstream iss(static_cast<char*>(update.data())); 
    iss >> zipcode >> temperature >> relhumidity; 
} 

上記コードはZeroMQ wikiから借りています。

ROS加入者に似たコールバックメカニズムがZeroMQにも存在しますか？

Answer 1

いいえ、ZMQにコールバックシステムはありません。あなたはメッセージを受け取るためにrecv()を呼び出す必要があります。

recv()を実装することができます.ifの状態とwhileのループでステータスをブロックして返します。私が見

zmq::context_t zmq_context(1); 
zmq::socket_t zmq_socket(zmq_context, ZMQ_SUB); 

zmq_socket.connect("tcp://127.0.0.1:58951"); 

std::string TOPIC = ""; 

zmq_socket.setsockopt(ZMQ_SUBSCRIBE, TOPIC.c_str(), TOPIC.length()); // allow all messages 
zmq_socket.setsockopt(ZMQ_RCVTIMEO, 1000); // Timeout to get out of the while loop since recv is blocking 
while(run) { 
    zmq::message_t msg; 
    int rc = zmq_socket.recv(&msg); // Is blocking until you receive a message 
    if(rc) { 
     // You received a message : your data is in msg 
     // Do stuff here : call your function with the parameters received from zmq 
    } 
} 
// Clean up your socket and context here 
zmq_socket.setsockopt(ZMQ_LINGER, linger); 
zmq_socket.close(); 
zmq_context.close();