アクションサーバーとコントローラーはどのように対話するのですか

Question

アクションサーバーとコントローラーはどのように対話しますか。例えば、アクションクライアントは、アクションサーバがジョイント軌道コントローラに同じ軌道メッセージをどのように送信するのか、そしてコントローラとアクションクライアント間のアクションインタフェースを使用する理由より、アクションサーバに軌道メッセージを送信しますか？

Answer 1

joint_trajectory_controllerは、アクションサーバをインスタンス化します。このコントローラのためのactionlibの選択は、自然にタスクの性質から来ています。クライアントはコントローラに軌跡を送り、コントローラは軌道を完了またはキャンセルするまでそれを再生します。

ROSインターフェイスはリアルタイム安全ではないため、通常、実際のハードウェア上で現在の軌道を再生するリアルタイムスレッドとは切り離されていますが、リアルタイム部分とアクション・サーバーは同じプロセスで実行されます。