非クラス型のFloat64MultiArrayのメンバー 'resize'のリクエスト

Question

ROSデータ型Float64MultiArrayを使用するC++ Arduinoスケッチをコンパイルしようとしています。examplesは、

のように初期化すると言います

std_msgs::Float64MultiArray array_msg; 
array_msg.data.resize(9); 

しかし、私の最小限のスケッチをコンパイルしようとしている：

main.ino: In function 'void setup()': 
main.ino:6:19: error: request for member 'resize' in 'vec3_msg.std_msgs::Float64MultiArray::data', which is of non-class type 'std_msgs::Float64MultiArray::_data_type* {aka float*}' 
    vec3_msg.data.resize(3); 
       ^

：

#include <std_msgs/Float64MultiArray.h> 

std_msgs::Float64MultiArray vec3_msg; 

void setup() { 
    vec3_msg.data.resize(3); 
} 

void loop() { 
} 

は私にエラーを与えます

私は間違って何をしていますか？

Answer 1

例が述べている：

The message structure has a single field called data which can be treated as a std::vector type in your C++ node.

しかし、その代わりに基礎となるstd::vector様な実装を使用するのでは、それは（参照によりアルドゥイーノの特殊性への可能性が高い平野float配列、にデフォルト設定するので、それは、あなたのケースには適用されません。 rosserial）。

vec3_msg.dataは他のプレーン配列と同様に動作する必要があります。したがって：

vec3_msg.data = (float*)malloc(sizeof(float) * 9); 
for (int i = 0; i < 9; ++i) 
{ 
    vec3_msg.data[i] = someValue; 
} 

は片道です。

どこかで作業する静的配列を保持し、メッセージのデータポイントを作成したいと思うでしょう。

float myGlobalArray[9]; 

setup() 
{ 
    vec3_msg.data = myGlobalArray; 
} 

// change myGlobalArray here and the 
// data will update too. 

は、あなたの場合には、それが必要なので9にvec3_msg.data_lengthを設定することを忘れないでください。追加情報については、this answerおよびMultiArrayLayout docsを参照してください。