複数のカメラ画像のステッチング

Question

複数のカメラから画像をステッチングするプロジェクトを行っていますが、ボトルネックがあると思います。この問題についていくつか質問があります。

将来車に搭載しようとしています。これは、カメラの相対的な位置と向きが固定されていることを意味します。

また、私は複数のカメラを使用しており、ホモグラフィックを使用してそれらの画像をステッチングしようとしていますので、できるだけ近くにカメラを配置してエラーが発生するようにします（カメラの焦点はカメラが一定の空間を占有するため不可能です）を減らすことができます。

ここに私の短い実験ビデオがあります。 http://www.youtube.com/watch?v=JEQJZQq3RTY

が示すように、ステッチの結果は、カメラで撮影したシーンが静的であるにもかかわらず、ホモグラフィはまだ変化し続ける... 非常に恐ろしいです。

以下のリンクはこれまでに行ったコードで、code1.pngとcode2.pngはStitching_refind.cppのコードの一部を示す画像です。

https://docs.google.com/folder/d/0B2r9FmkcbNwAbHdtVEVkSW1SQW8/edit?pli=1

私は数日前に、このようなJUST ONCEステップ2、3と4を（上記の2枚のPNG形式の画像をご確認下さい）行うようなコードで、いくつかの内容を変更しました。

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を要約すると、私の質問は以下のとおりです。

1.それが機能を計算する前に重複領域を見つけることは可能ですか？ 画像全体の特徴を計算したくないので、計算時間やミスマッチが増えます。 隣接する2つの画像の重複領域にコンピュータの機能を追加することは可能でしょうか？

2.取得したホモグラフィをより正確にするために行うことはできますか？ CAMERA CALIBRATIONについて話して、他の一致方法を試してみる人もいます。 私はまだコンピュータビジョンの新人です... 私はカメラキャリブレーションについてのいくつかの資料を勉強しようとしましたが、それはまだ何のために考えていません。 Having some difficulty in image stitching using OpenCV

、クリスは言った回答の1：

約2ヶ月前、私はここに同様の質問をし

それはあなたが賢明これについて起こっているように聞こえるが、あなたは持っている場合 両方のカメラにアクセスすると、それらは互いに の関係で静止していて、次にオフラインで較正し、単純に 変換をオンラインに適用すると、アプリケーションがより効率的になります。

「オフラインでキャリブレーションする」とはどういう意味ですか？それは何を助けますか？

ありがとうございました。

Answer 1

クリスが書かれたよう：

However, your points are not restricted to a specific plane as they are 
imaging a 3D scene. If you wanted to calibrate offline, you could image 
a chessboard with both cameras, and the detected corners could be used 
in this function. 

校正をオフラインで使用すると、検出しやすいいくつかのcallibrationパターンを使用することを意味します。次に、変換行列を計算します。このキャリブレーションの後、この（以前に計算された）マトリックスを取得した画像に適用すると、それが効果的です。