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私は3Dテンプレートを取得するために雲を登録対毎のしようとしているが、私は警告が雲
[pcl::SampleConsensusModelRegistration::computeSampleDistanceThreshold] Covariance matrix has NaN values! Is the input cloud finite?
[pcl::RandomSampleConsensus::computeModel] No samples could be selected!
信号SIGSEGV、セグメンテーションフォールトが続く取得のPCL登録：
0x00007ffff344114d in pcl::registration::TransformationEstimationSVD<pcl::PointXYZRGBA, pcl::PointXYZRGBA, float>::estimateRigidTransformation(pcl::ConstCloudIterator<pcl::PointXYZRGBA>&, pcl::ConstCloudIterator<pcl::PointXYZRGBA>&, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>&) const()
私のコード次のとおりです。
registration->setInputSource(source);
registration->setInputTarget(target);
registration->setMaxCorrespondenceDistance(0.3);
registration->setRANSACOutlierRejectionThreshold(0.00001);
registration->setTransformationEpsilon(10e-6);
registration->setMaximumIterations(400);
registration->setRANSACIterations(10);
CloudMapper::Cloud::Ptr c(new CloudMapper::Cloud);
registration->align(*c);
なぜ共分散行列にNaN値があるのでしょうか？雲はキネクトストリームとは異なるフレームから来ています。
cov行列は、ソースとターゲットポイントクラウドの対応点を使用します。最大対応距離を0.3に設定していますが、雲の対応がもっと離れている可能性があります。したがって、cov行列を構築するための対応はありません。 – bashbug