左または右のIR画像から深さまでの座標マッピング - R200 Intelrealsense

Question

このコミュニティでは、このプロジェクトで私を導く手助けをしてくれました。

私はR200カメラ、Visual studio 2015、C++、Windows 10、およびOpenCV 3.1で作業しています。

現在、画像を左右の赤外線カメラで別々に処理してオブジェクトを識別しています。私は、オブジェクトの幾何学的中心の座標（x、y、z）を必要とするので、私は座標のマッピングを行う必要がありますが、SDKのみの深さとRGBの間でそれを行うことができ：

// Create the PXCProjection instance. 
PXCProjection *projection=device->CreateProjection(); 

// color and depth image size. 
PXCImage::ImageInfo dinfo=depth->QueryInfo(); 
PXCImage::ImageInfo cinfo=color->QueryInfo(); 

// Calculate the UV map. 
PXCPointF32 *uvmap=new PXCPointF32[dinfo.width*dinfo.height]; 
projection->QueryUVMap(depth, uvmap); 

// Translate depth points uv[] to color ij[] 
for (int i=0;i<npoints;i++) { 
ij[i].x=uvmap[(int)uv[i].y*dinfo.width+(int)uv[i].x].x*cinfo.width; 
ij[i].y=uvmap[(int)uv[i].y*dinfo.width+(int)uv[i].x].y*cinfo.height; 
} 

// Clean up 
delete[] uvmap; 
projection->Release(); 

誰がどのように知っています左または右IRと深度のマッピングを実行するには？または、デフォルトのIR左または右のRGBで、私が奥行きのマッピングを行うためには？

ありがとうございました。

Answer 1

最初に、赤外線カメラで検出された特定の点を奥行き画像にマッピングする方法を見つける必要がありました。そこで、私の最終的な解決策は、RGBイメージから、そして深さへのマッピングを行う結果から、関心のあるセクタ（カラーカメラに最も近いIR Leftカメラで検出されたセクタ）を減算することでした。

ギャップが存在しますが、それほど大きくありません。

https://i.stack.imgur.com/hjCjD.png