C++ freeRTOSタスク、非静的メンバー関数の無効な使用

Question

問題はどこですか？

void MyClass::task(void *pvParameter){ 
    while(1){ 
     this->update(); 
    } 
} 

void MyClass::startTask(){ 
    xTaskCreate(this->task, "Task", 2048, NULL, 5, NULL); 
} 

しかし、私はこれを取得：、私は間違いがどこにあるかをチェックするために有用な任意のドキュメントを見つけることができません

error: invalid use of non-static member function

が、私はそのようなものであるべきだと思う：（C++ 11のSTD ::スレッド）例えば：私の作品

xTaskCreate(&MyClass::task, "Task", 2048, (void*)this, 5, NULL); 

ソリューション：

void MyClass::task(){ 
    while(1){ 
     this->update(); 
    } 
} 

static void MyClass::startTaskImpl(void* _this){ 
    static_cast<MyClass*>(_this)->task(); 
} 

void MyClass::startTask(){ 
    xTaskCreate(this->startTaskImpl, "Task", 2048, this, 5, NULL); 
} 

Answer 1

このパターンは、静的でないメンバ関数でpthreadをインスタンス化するためのラッパー関数で使用します。 xTaskで呼び出される関数は静的メンバー関数で、void * pointerを使用してタスク関数を呼び出します。 MyClass.hpp：

class MyClass { 
    public: 
     MyClass() {} 
     ~MyClass() {} 
    private: 
     void update(); 
     void task(); 
     static void startTaskImpl(void*); 
     void startTask(); 
} 

MyClass.cpp：

void MyClass::task(){ 
    while(1){ 
     this->update(); 
    } 
} 

void MyClass::startTaskImpl(void* _this){ 
    (MyClass*)_this->task(); 
} 
void MyClass::startTask(){ 
    xTaskCreate(this->startTaskImpl, "Task", 2048, this, 5, NULL); 
} 

Answer 2

このFreeRTOSの公式threadによれば、これを達成するためにラッパー機能を書くことができます。