Simulinkでウォーキングロボットの床と床をモデル化する

私は身体のシンプルなモデルを作成しようとしており、後で制御されます。しかし、私は体に両足を接続しているときに問題に遭遇しています。Simulinkでウォーキングロボットの床と床をモデル化する

私が行ったことは、左足で始まり、世界のフレームに取り付けられているモデルを構築してから、胴に至ることです。私は脚の一つを複製して、再び世界のフレームと胴体に取り付けて、「ループ」を効果的に閉じました。ただし、シミュレーションを実行しようとすると、次のエラーメッセージが表示されます。

'untitled/Right Leg/Hip/Revolute Joint' has a degenerate mass distribution on its follower side.

私は、これは、両方の脚は世界の枠に胴体とに添付されているという事実に関係しています感じています。

胴体を世界のフレームに直接取り付けることで、胴体から脚をぐらつかせると、それは機能します。しかし、私は脚を "地面/床"に取り付ける必要があります

後で関節を作動させるには、これをモデル化する正しい方法は何でしょうか？

2015-09-21 Ortix92

多分ハードストップですか？ – Karlo

は、私はあなたがあなたのロボットと床との間に3つの接続が必要と考えている：

床の上の初期高さを指定するための仮想接続は、通常、6自由度ジョイントで行われます。それは何も拘束するものではありませんが、胴の初期位置、向き、速度を指定することができます。

接触力がハードストップで行うことができますが、私はあなたがMATLAB中央ファイル交換にこのライブラリを見てお勧めします：

これは、あなたが足の間の接触をモデル化することができますロボットの歩行を可能にする摩擦と同様に、床と床との間の摩擦を低減する。必要な力はFace to Plane接触力です。

あなたの考えを試してみてください。

- スティーブ

2017-07-23 14:15:33

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