ローカルスペースをワールドスペース座標に正しく変換していますか？

Question

私は骨とIKシステムを作成しようとしています。以下は再帰的で各骨の絶対位置と絶対角度を計算する方法です。私はそれを根骨とゼロのパラメータで呼びます。それは正常に動作しますが、CCD IKを使用しようとすると、最終的なエンドポイントと計算されたエンドポイントの間に矛盾が生じます。だから多分私はそれが動作していても間違っています。

おかげ

void Skeleton::_updateBones(Bone* root,float realStartX, float realStartY, float realStartAngle) 
{ 
    if(!root->isRelative()) 
    { 
     realStartX = 0.0f; 
     realStartY = 0.0f; 
     realStartAngle = 0.0f; 
    } 
    realStartX += root->getX(); 
    realStartY += root->getY(); 
    realStartAngle += root->getAngle(); 
    float vecX = sin(realStartAngle); 
    float vecY = cos(realStartAngle); 

    realStartX += (vecX * root->getLength()); 
    realStartY += (vecY * root->getLength()); 

    root->setFrame(realStartX,realStartY,realStartAngle); 

    float angle = fmod(realStartAngle,2.0f * 3.141592f); 

    if(angle < -3.141592f) 
     angle += (2.0f * 3.141592); 
    else if(angle > 3.141592f) 
     angle -= (2.0f * 3.141592f); 
    for(std::list<Bone>::iterator it = root->begin(); it != root->end(); ++it) 
    { 
     _updateBones(&(*it),realStartX,realStartY,angle); 
    } 

} 

Answer 1

これは間違って見えます。

float vecX = sin(realStartAngle); 
float vecY = cos(realStartAngle); 

スワップsin()とcos()。 `LocalToWorld`と` WorldToLocal`、座標を取り、両空間の間でそれらを変換します：

float vecX = cos(realStartAngle); 
float vecY = sin(realStartAngle);