マルチスレッドの問題 - 使用するメソッドのJAVA thread.wait（）

Question

現在、ロボットで作業中です。私はEV3レゴレンガを使用しています。私の目標は、最短経路を使ってtravelTo（x、y）メソッドを使ってA点からB点に移動することです。このメソッドはスレッド名Driveにあり、私のロボット（turnTo（double angle）、travel（double distance）、travelTo（double x、double y）、changeSpeed（int newSpeed））の動きを制御するためのすべてのメソッドが含まれています。 ..）。 私はObstacleAvoidanceと呼ばれる別のスレッドを持っています。これは、障害物が前面にある場合にスレッドドライブを停止し、障害物に追従するためにPコントローラ技術を使用して障害物を回避することを開始します。

私の問題は、私のPコントローラがスレッドドライブ内のメソッドを使用していることです。したがって、障害が発生したら私はできません：

if (obstacle){  
    Drive.wait(); 
    while(isAvoiding){ 
    pControler(); 
    } 
} 
Drive.Notify(); 


private void pController(){ 
    //use methods inside the DriveThread 
} 

どうすればこの問題を回避できますか？言い換えれば、私はどのように私のロボットの現在のアクションを停止し、ブロックを避け、私がやっていたことを続けることができますか？

Answer 1

障害物がパス内にある場合、Thread.interrupt（）を使用してドライブスレッドを中断できます。その後、障害物に対処する方法を計算して、再びドライブすることができます。

https://docs.oracle.com/javase/8/docs/api/java/lang/Thread.html#interrupt--

あなたはドライブのスレッドでhttps://docs.oracle.com/javase/8/docs/api/java/lang/InterruptedException.htmlをキャッチし、次に何をすべきかを決定する必要があります。私はあなたのロボットがどのように動作するのかわからないので、スレッドを止めさせることをお勧めします。障害に対処する方法を計算した後、別のドライブ脅威を開始することができます。