ROS cv_bridge C++文字列でのImagePtr変換

Question

トピックに基づいてビデオ画像フレームを購読して表示するrosサブスクライバノードのコードスニペット以下。私の必要条件として、cv_ptr-> imageをC++文字列に変換してバイト配列（ベクトル）を作成できるようにする必要があります。

void imageCb(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) 
{ 
    cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr; 
    try 
    { 
     cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, enc::BGR8); 
    } 
    catch (cv_bridge::Exception& e) 
    { 
     ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what()); 
     return; 
    } 

    if (cv_ptr->image.rows > 60 && cv_ptr->image.cols > 60) 
     cv::circle(cv_ptr->image, cv::Point(50, 50), 10, CV_RGB(255,0,0)); 

    cv::imshow(WINDOW, cv_ptr->image); 
    cv::waitKey(3); 
} 

基本的に私は、トピックに基づいて画像をサブスクライブ.After C++文字列にcv_ptr->画像フレームバッファを変換APIを探しています、私はそれがactivemqcppプロデューサーに挿入することができるようにバイト配列に同じに変換する必要があります他のエンドとしてactivemqjavaサブスクライバはバイトストリーム形式で同じものを期待しています。

string img_string = (copy operation) cv_ptr->image;// Not sure how to copy this buffer in c++ string 

vector <unsigned char> vec(img_string.begin().img_string.end()); 

以下は、cv_bridge.hファイルごとのクラスの仕様です。

class CvImage; 
typedef boost::shared_ptr<CvImage> CvImagePtr; 
typedef boost::shared_ptr<CvImage const> CvImageConstPtr; 

class CvImage 
{ 
public: 
std_msgs::Header header; 
std::string encoding;  
cv::Mat image;   
sensor_msgs::ImagePtr toImageMsg() const; 

    void toImageMsg(sensor_msgs::Image& ros_image) const; 

    typedef boost::shared_ptr<CvImage> Ptr; 
    typedef boost::shared_ptr<CvImage const> ConstPtr; 

}; 

誰もがroscppで同じことを達成する方法を提案できますか？

Answer 1

ここに指定されている通りhttp://docs.opencv.org/3.1.0/d3/d63/classcv_1_1Mat.html#a4d33bed1c850265370d2af0ff02e1564 OpenCVのMatクラスは、画像データをすでに符号なし文字配列として格納しています。

cv_ptr->imageのタイプはすでにcv::Matです。

あなたがアクセスを行うために必要なすべてのcv_ptr->image.data