なぜこの関数宣言でconstと＆を使用しますか？

Question

私はC++を初めて使用しています。何がconstなのか、関数内での意味とその意味については、&です。参照（&）の作成

MatrixXd CalculateJacobian(const VectorXd& x_state) { 
//blah blah 
} 

Answer 1

は（悪い）値が変更されることを可能にするが、オブジェクト（良い）のコピーを作成するコンパイラを保存します。

参照定数を作成すると、値の変更が停止されます。

したがってconst someType & valueは、コピーとして保存され、発信者に変更されていない約束を与えようとします。