rosのsdfモデルからプラグインをロードする方法

Question

同様に、私はurdfファイルにプラグインを置くことができ、ガゼボでそのurdfを起動すると、私はそのロボットを制御することができます。モデル。 <param name="robot_description" textfile="$(find <my_robot>)/model.sdf"/>

これは、sdfロボットのプラグインを私のgazebo ros制御パッケージやrobot_description srcファイルにどうやって使うことができるのか、urdfと同じようにですファイル。私はlaunchdのプラグインを持つurdfファイルのように、私はロボットと私のプラグインファイルからロスコントロールを使用してロボットと通信することができます。同様に私はsdfロボットを私のワールドファイルにロードしました。これは、私のroslaunchファイルからプラグインがロードされていないときに起動しました。なぜ私はこれをしたいのですか？r2、kukaなどのような多くのロボットモデルがsdf形式で存在するので、私は自分のrosパッケージからそれらを通信したいのです。私はros indigoとgazebo 7.4をロボットシミュレーションに使用しています。 なぜ私は、ガゼボでurdfロボットを起動すると、私はsdfロボットを起動するときではなく、roを使って通信できるようになるのですか？

Answer 1

Documentation読み取り：ボンネットの下に

を、ガゼボは自動的にSDFにURDFを変換します。

このように、sdfまたはurdfとは関係なく、sdfを実行する方法に問題があることを示唆しています。 sdfを直接実行しようとしましたか（rosrun gazebo_ros gazebo/path/to/your/sdfのように）？インディゴについてはわかりませんが、それは動力学に役立ちました。