preempt-rt

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Linux、Xenomai、RTAIのPREEMPT_RTパッチを私の論文のベンチマークに使うために、ExpressLogicからPOSIXでリアルタイムThread_Metricを移植しようとしています。今、私はとしてのpthreadを取るた、tm_thread_suspendとtm_thread_resume機能を実装しようとしている void tm_initialize(void (*tes

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リアルタイム埋め込みLinuxでのデータロギング中にレイテンシが急上昇する

ビーグルボーンブラックのPREEMPT-RTパッチLinux OSにリアルタイムで優先順位を付けたロボットがあります。すべてのコードはCで書かれており、500Hzで動作しています。私はコードを実行するたびに数百ミリ秒の範囲でレイテンシに気付き、私が書いたデータロギング機能まで追跡しました。この待ち時間は、リアルタイム機能に依存するため、ロボットの制御が失敗する原因になります。コードの関連部分は

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RT_PREEMPTパッチがLinuxカーネル4.11用にリリースされたとき

RT_PREEMPTパッチがLinuxカーネル4.11用にリリースされたのは、最新の安定したLinuxカーネルですか？メインラインLinuxカーネルでCONFIG_PREEMPTを有効にできますが、このメインラインPREEMPTとRT_PREEMPTパッチの違いは何ですか？後者はより良い仕事をしていますか？