SIGALRMと睡眠（）C++

Question

私は現在、IRビーコンを経由してナビゲートするロボット以下の小さなラインを設計しています。それはすべてC++でコード化されていますが、次の行とIRの受信を統合すると壊れているようです。 IRは割り込みサービスルーチンを使用してインターバルタイマーとSIGALRMを使用してIR信号を探します。 pathfinding関数は、他のいくつかのロボット操作とともに、sleep（）を使用します。それは今SIGALRMが途中でプロセスを目覚めるとあなたは同じプログラムでSIGALRMと睡眠を（）を使用することはできません私の注意に来ています。 sleep（）関数の全プログラムを単純に削除するだけでなく、これを回避するには良い方法がありますか？

Answer 1

ワンバンドエイド修正はsleepの代わりにnanosleep機能を使用することです。 nanosleepが時期尚早に起きると、残りの時間が時間構造に保存されるため、再試行できます。 sleepのような独自の関数でこれをラップすることができます。 nanosleepはSIGALRMで実装されていないため、早期に目を覚ます理由はありません。アラーム信号ハンドラを設定するには、必ずsigactionを使用し、フラグにはすべてSA_RESTARTを指定してください。これにより、再起動可能なシステムコールにシグナルが影響しないようになります。