2つのカメラフレーム間の変位を見つける

Question

現在、私は視覚的オドメトリプロジェクトに取り組んでいます。現在、私はEssential Matrix分解段階まで実装しています。しかし、結果の翻訳ベクトルは正規化されており、動きをプロットすることはできません。

ここで、あるスケールでどのように変位を計算できますか？私は、絶対翻訳を計算するためにプランナーホモグラフィを使用するいくつかの提案を見てきました。私はそれをやっているという考えを持っていませんでした。屋外の環境は単にプランナーではありません。少なくとも、プランナーとして地面を考えることによって、それを得る方法、それの翻訳。私は提案を見たhere。このアプローチを使用して2つのフレームの間の変位を得ることは可能ですか？

Answer 1

シーン内で既知の物理的なサイズのオブジェクトが1つ以上認識されない限り、通常はスケールを回復できません。