カメラロールとピッチ補正を使用したOpenCVパースペクティブ変換

Question

カメラ画像にいくつかのパースペクティブ変換を実行していますが、場合によってはカメラのロールとピッチがゼロではありません。言い換えれば、カメラは水平ではないので、私はこれを訂正できるようにしたいと考えています。

私はいくつかの質問があります。

1））（M = cv2.getPerspectiveTransform（...から）変換行列は、ピッチ及びロール角を補正することができますか？

2）ソースポイントを変換して新しい変換マトリックスを取得するだけですか？ロールは画像を回転させるのに似ているので、単純な十分な補正のようですが、どのようにロールとピッチの両方に適切な変換を行うことができますか？

Answer 1

カメラの動きが光学中心/レンズ入射瞳（光学中心の平行移動よりもはるかに大きい被写体距離の三脚上のパンチルトロール）を中心にした回転の場合、回転した視点からの距離はホモグラフィによって関連づけられる。

3D回転（パン/チルト/ロール）が分かっている場合は、ホモグラフィを明示的に計算してイメージに適用できます。そうでない場合は、対応する4点以上を識別できる2つの画像がある場合、それらの対応から直接ホモグラフィを推定することができます。