AUTOSARまたはOSEKで実行中に実行可能なものをプリエンプションできますか？

Question

Autosarでは、ランナブルはタスクにマップされます。優先度のためにタスクを先取りすることができます。

プリエンプションのポイントはどこですか？プリミッションはランナブルの間で行われますか？

実行可能なアトミックな実行か、実行中に先取りすることができますか？

Answer 1

プリエンプションのポイントは、スケジュールされた間隔で他のタスクを確実に実行することです。

runnablesはタスクのコンテキスト内で実行され、タスクは優先されるため、runnables自体を先取りすることができます。もう1つの結果は、ランナブルは他のタスク（または割り込み）でランナブルによってのみプリエンプトできることです。したがって、同じタスクでランナブルAとBを実行している場合、AはBによって先取りされることはありません。その逆もあります。AとBは互いに原子的です。

さらに、Autosarは、専用領域をサポートしています。これは本質的にクリティカルセクションです。複数の実行可能ファイルは同じ排他領域を使用でき、1つの実行可能ファイルがRte_Enterの排他領域に入った場合、最初のファイルがRte_Exitのままになるまで、他の実行可能領域は同じ排他領域に入ることができません。

Answer 2

上記の回答に加えて、AutosarにCooperative runnable placementというコンセプトを追加したいと思います。コンセプトによれば、データアクセスの制約を有するランブルは、 "Cooperative Runnables"とグループ化され、このグループのランナップは互いに先取りされないが、このグループに属していないランナブルによって先取りされる可能性がある。

また、実行可能ファイルはタスクのコンテキストで実行されます。タスクがプリエンプト可能な場合は、実行可能ファイルもタスクに属します。