GPS拒否マニュアルモードの移動コマンド

Question

GPS拒否環境での屋内ビジョンベースのナビゲーションに取り組んでいます。私は3DRソロを使用しています。 DroneKit APIを使用してソロに移動コマンドを送信したいと考えています。これらのmavlinkコマンドは、GUIDEDとAUTO以外のモードでサポートされていますか、または私の唯一のオプションを上書きしていますか？

Answer 1

どのように制御したいかによって異なります。ヘリコプターの位置を制御したい場合は、ソーホーにハードウェアの変更を加える必要があります。これは、屋内でのポジションを保持できるセンサーがないためです。ヘリコプターの生の角度を制御したい場合、これを行う最もきれいな方法はSET_ATTITUDE_TARGETメッセージを送信することです。問題は、これはガイドモードでのみサポートされ、ガイドモードはgpsなしでは機能しません（SET_ATTITUDE_TARGETのような低レベルの制御はGPSに依存しません）。 Guided-NoGPSモードは現在ArduCopterのtodoリストに載っているので、この機能に興味があることを開発者に知らせるためにhere号にコメントしてください。