特定の時間にvoid関数を実行する

Question

私はlinuxを使用していて、.cファイルを書きました。私はモーターの動きを行うためにvoid型のいくつかの関数を使いたいと思っています。私はそれを2秒間前進させ、次にもう2等分に向けることを目指しています。どうすればそれを達成できますか？関数MOVE_FORW、MOVE_RIGHTなどは無効です。

この関数の戻り値の型はvoidです。私の問題は、私が2秒のリアルタイムで欲しいタスクをシステムに実行させる方法です。どのような遅れを使うべきですか？

コードは です。モーターで2つのホイールを制御したいと思います。名前が象徴されている：

/* 
DEFINITIONS 

FLEN FILE LEFT ENABLE GPIO177 
FREN FILE RIGHT ENABLE GPIO168 
FLC FILE LEFT C GPIO166 
FRC FILE RIGHT C GPIO169 
FLD FILE LEFT D GPIO167 
FRD FILE RIGHT D GPIO170 

LEH LEFT ENABLE HIGH 
LEL LEFT ENABLE LOW 
LCH LEFT C HIGH 
LCL LEFT C LOW 
LDH LEFT D HIGH 
LDL LEFT D LOW 

REH RIGHT ENABLE HIGH 
REL RIGHT ENABLE LOW 
RCH RIGHT C HIGH 
RCL RIGHT C LOW 
RDH RIGHT D HIGH 
RDL RIGHT D LOW 
*/ 

FILE *FLEN,*FREN,*FLC,*FRC,*FLD,*FRD; 

FILE *DIR_FLEN,*DIR_FREN,*DIR_FLC,*DIR_FRC,*DIR_FLD,*DIR_FRD; 

//LEFT WHEEL 
#define LEH() fprintf(FLEN,"1") 
#define LEL() fprintf(FLEN,"0") 
#define LCH() fprintf(FLC,"1") 
#define LCL() fprintf(FLC,"0") 
#define LDH() fprintf(FLD,"1") 
#define LDL() fprintf(FLD,"0") 

//RIGHT WHEEL 
#define REH() fprintf(FREN,"1") 
#define REL() fprintf(FREN,"0") 
#define RCH() fprintf(FRC,"1") 
#define RCL() fprintf(FRC,"0") 
#define RDH() fprintf(FRD,"1") 
#define RDL() fprintf(FRD,"0") 


void MOVE_FORW(){ 
LEH(); 
LCH(); 
LDL(); 
REH(); 
RCH(); 
RDL(); 
} 



void MOVE_BCKW(){ 
LEH(); 
LCL(); 
LDH(); 
REH(); 
RCL(); 
RDH(); 
} 

void MOVE_RIGHT(){ 
LEH(); 
LCH(); 
LDL(); 
REH(); 
RCL(); 
RDH(); 
} 


void MOVE_LEFT(){ 
LEH(); 
LCL(); 
LDH(); 
REH(); 
RCH(); 
RDL(); 
} 



int main(void){ 

//HANDLING FILES - opening files fow writing (overwriting) 

//EXPORTING AS OUTPUT - DEFINING DIRECTION (out) 

system("echo 177 > /sys/class/gpio/export"); 
printf("FINE\n"); 

DIR_FLEN=fopen("/sys/class/gpio/gpio177/direction","w+"); //GPIO 177 
fprintf(DIR_FLEN,"out"); 
FLEN=fopen("/sys/class/gpio/gpio177/value","w+"); //GPIO 177 



system("echo 168 > /sys/class/gpio/export"); 
DIR_FREN=fopen("/sys/class/gpio/gpio168/direction","w+"); //GPIO 168 
fprintf(DIR_FREN,"out"); 
FREN=fopen("/sys/class/gpio/gpio168/value","w+"); //GPIO 168 


system("echo 166 > /sys/class/gpio/export"); 
DIR_FLC=fopen("/sys/class/gpio/gpio166/direction","w+"); 
fprintf(DIR_FLC,"out"); 
FLC=fopen("/sys/class/gpio/gpio166/value","w+"); 


system("echo 169 > /sys/class/gpio/export"); 
DIR_FRC=fopen("/sys/class/gpio/gpio169/direction","w+"); 
fprintf(DIR_FRC,"out"); 
FRC=fopen("/sys/class/gpio/gpio169/value","w+"); 


system("echo 167 > /sys/class/gpio/export"); 
DIR_FLD=fopen("/sys/class/gpio/gpio167/direction","w+"); 
fprintf(DIR_FLD,"out"); 
FLD=fopen("/sys/class/gpio/gpio167/value","w+"); 


system("echo 170> /sys/class/gpio/export"); 
DIR_FRD=fopen("/sys/class/gpio/gpio170/direction","w+"); 
fprintf(DIR_FRD,"out"); 
FRD=fopen("/sys/class/gpio/gpio170/value","w+"); 


MOVE_FORW(); 

Answer 1

私は単にそれを解決：あなたの試みや思考のための

void MOVE_FORW(){ 
LEH(); 
LCH(); 
LDL(); 
REH(); 
RCH(); 
RDL(); 
system("sleep 3"); 
} 



void MOVE_BCKW(){ 
LEH(); 
LCL(); 
LDH(); 
REH(); 
RCL(); 
RDH(); 
system("sleep 3"); 
} 

void MOVE_RIGHT(){ 
LEH(); 
LCH(); 
LDL(); 
REH(); 
RCL(); 
RDH(); 
system("sleep 3"); 
} 


void MOVE_LEFT(){ 
LEH(); 
LCL(); 
LDH(); 
REH(); 
RCH(); 
RDL(); 
system("sleep 3"); 
} 

おかげでどのような方法を！