RTOS：シングルタスク用に2つのMessage Queueを持つことは可能ですか？

Question

私はタスクAと2つのメッセージキューQ1、Q2を作成しました。タスクAが2つのメッセージ待ち行列を待つことは可能ですか？

私はそれが不可能であることを知っているので、メッセージQコールをブロックする場合、処理するメッセージがないときにタスクはブロックされます（ブロックされた状態）。

たとえば、Q1にmsgがあり、Q2にmsgがない場合、Q1の場合、タスクは準備完了状態にあり、Q2の場合はタスクがブロックされた状態でなければなりません。

タスクは一度に2つの状態になることはできません。

私の理解は正しいですか？

Answer 1

私はそれがRTOSの実装に依存すると思います。あなたは確かに2つのキューで保留を呼び出す能力を持つRTOSを書くことができます。 2つの引数を持つRTOS呼び出しです。次に、RTOSはこれらの2つのキューを管理し、タスクが両方とも保留中であることを認識します。しかし、私はこれを実装するRTOSを見たことがありません。

Answer 2

正確な方法はRTOSに依存しますが、基本的にはイベントやセマフォを待ってからキューをポーリングする必要があります（ノンブロッキング/ゼロタイムアウト読み出し）。送信タスクは、適切なキューにメッセージを配置してから、イベントまたはセマフォを設定する必要があります。これは、単一のタスクインターフェイス関数で実行する必要があります。送信タスクは、受信タスクのコミュニケーションに関するメカニックを知る必要はありません。

イベントフラグを使用する場合は、キューごとに別々のフラグを使用できるため、どのキューから読み込むかを知ることができますが、イベントフラグはオブジェクトをカウントしないため、待ち行列にメッセージ以上のメッセージがある場合にそれが使い果たされるまで待ち行列を繰り返しポーリングする。

カウントセマフォはいくつか使用されていますが、メッセージの総数だけを示し、どのキューにあるのか分からないため、セマフォを取得するたびに両方のメッセージをチェックする必要があります。これにより、1つのセマフォカウント（各キューから1つ）に対して2つのメッセージが読み取られ、その後に対応するメッセージがないsem-takeが続きます。セマフォを共有データで補強したり、RTOSがキュー内のメッセージ数を報告したりする可能性があります。

バイナリセマフォーはイベントフラグのように動作しますが、どちらのキューにメッセージがあるかを示す方法がないため、両方をポーリングする必要があります。

Answer 3

RTOSのほとんどはこの機能を提供しませんが、実装することはできます。

例として、RTOS; GHS-INTEGRITYには、この機能が組み込まれています。メッセージキュー受信イベント、タイマ期限切れイベント、デバイスrxバッファ取得イベント、デバイスtxバッファ送信イベントを同じ行（時間）に送信します。