CとのBluetooth通信

Question

Cで2つのプログラム、Robot1で1つ、Robot2で1つのプログラムを書きたいと思います。

だから私は（メッセージ）Robot2とRobot2にBluetooth経由でRobot1からの信号を送信するためのプログラムは、この信号を処理し、受け入れたいとRobot1に返信。 これをコード化する方法は？

は私が助けの任意の種類を必要としてください。私のロボットの

API：

/* function for serial communication */ 
void SerWrite(unsigned char *data,unsigned char length) 
{ 
unsigned char i = 0; 
UCSRB = 0x08; // enable transmitter 
while (length > 0) { 
    if (UCSRA & 0x20) { // wait for empty transmit buffer 
     UDR = data[i++]; 
     length --; 
    } 
} 
while (!(UCSRA & 0x40)); 
for (i = 0; i < 0xFE; i++) 
    for(length = 0; length < 0xFE; length++); 
} 

void SerRead(unsigned char *data, unsigned char length,unsigned int timeout) 
{ 
unsigned char i = 0; 
unsigned int time = 0; 
UCSRB = 0x10; // enable receiver 
/* non blocking */ 
if (timeout != 0) { 
    while (i < length && time++ < timeout) { 
     if (UCSRA & 0x80) { 
      data[i++] = UDR; 
      time = 0; 
     } 
    } 
    if (time > timeout) data[0] = 'T'; 
} 
/* blocking */ 
else { 
    while (i < length) { 
     if (UCSRA & 0x80) 
      data[i++] = UDR; 
    } 
} 
} 

---------------------------------- -------------------------------------------------- ------- Bluetooth対応モデル...コード...

#include "asuro.h" 

void Sekunden(unsigned int s)  //Unterprogramm für Sekundenschleife (maximal 65s) 
    { 
    unsigned int t;     // Definierung t als Vorzeichenloses int 
    for(t=0;t<s*1000;t++)   // 1000*s durchlaufen 
     { 
     Sleep(72);     // = 1ms 
     } 
    } 

int main (void) 
{ 
unsigned char daten[2], merker=0; //Speicher bereitstellen, merker für start/stop 
Init(); 
UBRRL = 0x67; //4800bps @ 8MHz 
Marke:        // Endlosschleife 
SerRead(daten,1,0);     // Daten einlesen 
switch (daten[0])     //und verarbeiten 
{ 
    case 0x38: MotorDir(FWD,FWD); // Vorwärts 
       MotorSpeed(merker*120,merker*120); 
       SerWrite("Vor     \r",22); 
       break; 
    case 0x36: MotorDir(FWD,FWD); // Links 
       MotorSpeed(merker*120,merker*170); 
       SerWrite("Links    \r",22); 
       break; 
    case 0x37: MotorDir(RWD,RWD); // Rückwärts 
       MotorSpeed(merker*120,merker*120); 
       SerWrite("Zurueck    \r",22); 
       break; 
    case 0x34: MotorDir(FWD,FWD); // Rechts 
       MotorSpeed(merker*170,merker*120); 
       SerWrite("Rechts    \r",22); 
       break; 
    case 0x35: if(merker==1) 
       { 
       MotorDir(FREE,FREE);// Stop 
       MotorSpeed(0,0); 
       SerWrite("Stop    \r",22); 
       merker=0; 
       break; 
       } 
       else 
       { 
       MotorDir(FWD,FWD);// Start 
       MotorSpeed(120,120); 
       SerWrite("Start    \r",22); 
       merker=1; 
       break; 
       } 

} 

---

私は私のロボットにこのプログラムの開発を実行したいです。 SerReadを呼び出す

Answer 1

ロボット2つのニーズを、タイムアウトとして空のバッファ（長さが1程度）、長さ1とゼロへのポインタを言うことができます。その後、SerWriteにバッファーと長さ1へのポインターを呼び出します。

ロボット1は、最初にSerWriteを1バイトのデータで呼び出し、SerReadの呼び出し結果を待つ必要があります。