Aスターサーチを実装する問題C++

Question

私は作成しているゲームでC++でAスターアルゴリズムを実装しようとしていますが、それは動作しません。コードについて忘れたものがあるかどうか、アルゴリズム。私はそれらがソートされ、戻り値が私が訪問しなければならないノードを持つベクトルであるので、セットを使用しました。私はおそらく私はいくつかの種類のエラーを持っている前に、このアルゴリズムを使用したことがない。

struct node { 
    Pos pos; 
    int f; //the sum of the distance from the goal to succcessor 
    int g; // the sum of the cost of the current plus the one from the successor 
    int h; //distance from goal to successor 

friend bool operator< (node right, node left) { 
     return (right.f < left.f); 
    } }; 



vector<node> search(Pos inicio,Pos desti){ 

    set<node> opennodes; 
    vector<node> closednodes; 
    node inici; 
    node successor; 
    inici.pos = inicio; 
    inici.h = heuristic(inicio,desti); 
    inici.g = getcost(inicio); 
    inici.f = inici.g + inici.h; 
    opennodes.insert(inici); 
    closednodes.push_back(inici); 
    while(not opennodes.empty()){ 
     node current = *(opennodes.begin()); 
     opennodes.erase(opennodes.begin()); 
     if(current.pos == desti) cerr<<"encontrao"; 
     Dir direccio; 
     for(int i = 0; i < 4;++i){ 
      if(i==0){ 
        direccio = LEFT; 

      } 
      else if(i==1){ 
        direccio = RIGHT; 
      } 
      else if(i==2){ 
        direccio = TOP; 
      } 
      else { 
        direccio = BOTTOM; 
      } 

       successor.pos = current.pos + direccio; 
       if(successor.pos == desti) return closednodes; 
       if(pos_ok(successor.pos)){ 
        successor.g = current.g + getcost(successor.pos); 
        successor.h = heuristic(successor.pos,desti); 
        successor.f = successor.g + successor.h; 

        node n1 = checkposition(successor.pos, opennodes); //I had to create two checkposition just to know if there's the node in the set or in the vector 
        node n2 = checkposition2(successor.pos, closednodes); 

        if (n1.f != -1 and n1.f < successor.f); 
        else if (n2.f != -1 and n2.f < successor.f); 
        else opennodes.insert(successor); 

       } 
     } 
      closednodes.push_back(current); 
     } 

    return closednodes; 
} 

Answer 1

だから、最初：

if(current.pos == desti) cerr<<"encontrao"; 

はbreak文は、ここではそこではないでしょうか？ cerr関数はあなたのループを壊すことはなく、単にstdoutにエラーメッセージをスローします。

whileの中のforステートメントは常に4まで実行されます。したがって、direccioは常にBOTTOMに設定されます。 それ以外は、ヒューリスティックは問題ないと思いますが、問題はコード構造内にあり、デバッグして結果を投稿することをお勧めします。