s関数の直接フィードスルー

Question

注：これは初めてのMATLAB S関数を使用したもので、Simulinkを使用したことがあります。

S機能の入力変数inpを使用しようとすると、3にNaNが返されます。システムへの入力は、バス作成者を介してシステムに接続された3つの単純なステップ関数である。システムをシミュレートしようとすると、エラーメッセージが表示されます。inpでテストプリントを実行してNaNであることがわかりました。何か案は？

詳細：
私はクラスのプロジェクトとしてセグウェイをシミュレートしています。 Simulinkのアクチュエータ（DCモータ）とプラント（Segway自体）を別々のS-functionブロックとしてシミュレートしています。モータは3つの入力をとります：電圧、セグウェイの速度、およびピッチ軸に関連する角速度セグウェイ（逆起電力による）。出力は電機子電流です。

これはシンプルでリニアな非差動システムです。そのため、州は存在しません。実行される唯一の計算は、入力から出力へのフィードスルーです。次のようにコードは次のとおりです。

function [sys,X0]=nl_pend(time,state,inp,FLAG,ICs); 
% actuator parameters: 
% R_m: motor armature resistance 
% K_b: motor back emf constant 
% K_t: motor torque constant 
% r: radius of the wheel 
global R_m K_b K_t r; 

if FLAG == 0, % initialize system parameters and states 
% Call file that initializes parameters 
    segway_dcmotor_pars; 
% This system has: 
% 0 states (theta,thetatheta_dot), 
% 3 input (v,x_dot,theta_dot), 
% 1 outputs (i) 
nx = 0; % # of states 
nu = 3; % # of inputs 
ny = 1; % # of outputs 
sys = [nx; 0; ny; nu; 0; 0]; 
% Initial Conditions (will be passed as and argument) 
X0 = ICs; 
elseif FLAG == 1, % states derivatives 
    %blank 
elseif FLAG == 3, % system outputs 
    %inp(1) = motor voltage 
    %inp(2) = segway velocity 
    %inp(3) = segway pitch angular velocity 
    display(inp); 
    y(1) = (1/R_m)*inp(1) - (K_b/(r*R_m))*inp(2) + (K_b/R_m)*inp(3); 
    sys = y; 
else, 
    sys = []; 
end 

Answer 1

あなたが述べたように、あなたが

sys(6)=1 in flag==0...