MPU-6050不可能な読み値ラズベリー

Question

私は加速度と回転速度を提供するためにMPU-6050加速度計/ジャイロをコーディングしています。今ではコードはすべての加速度と角速度を私に提供するように働いています。

しかし、この結果は私には奇妙な結果をもたらします。正のz軸が上向きになるように加速度計を指し示すと、私の標高に対して予想される値よりもわずかに低くなります（9.7前後であるはずですが、私は約8.9になります）。今私は加速度計を回して、正のz軸が予想される読み値よりも大きくなるようにする（私は10.1を超える）。私が重力に沿ってそれらを指しているならば、他のすべての軸についても同じです。

私は加速度計が完全にまっすぐに置かれていないと思ったので、低い読みは私に最初に気付かなかった。しかし、期待以上に高い数値は間違いありません。

これは、加速度計の中性点が何らかの形で間違っているように見えることを意味します（一方は読み込み中、もう一方は読み込み中です）。加速度計を較正する必要はありますか？これは、加速度計を完全に真っ直ぐにすることは絶対に不可能なことだと思われます。

お知らせください。私のコードを見たいですか？

Answer 1

多くの時間をかけて調査したところ、ほぼすべての電子センサーに偏見があることがわかりました。 （バイアスはオフセットです）

加速度計でさえ明らかに深刻なオフセットがあります。そこで私がやったのは、4本のネジでバランスされた小さなテストスタンドを作ることでした。アクティブなwhileループを実行し、加速度計からライブデータを出力することにより、データ収集中に重力に沿って指し示していなかった「他の2つの」軸をほぼゼロにすることができました。一度レベル、私は数分間プログラムを実行し、結果の平均とバイアスを発見した。軸あたり4/5回これを行い、残りのエラーはノイズによるものであり、回復できないことがわかった。私は明らかにこれを3つの軸全てに対して行わなければならなかった。

さらに、バイアスがゼロになった後、読み取り値が高すぎることがわかりました。私がここでやったことが正しいかどうかは分かりませんが、それは進歩的な論理的な方法と思われました。いったん全ての軸すべての3軸が校正されると、それぞれ異なる重力測定値を与えました。私がしたのは、私が高度で得る重力の読みを得るための補正係数を加えることでした。これらの補正係数は非常に小さく（例えば0.966 .....）、私の意見では依然として重要です。

これは私のように迷子になった人に役立ちます。