ホモグラフィ行列からの相対的な3D回転

Question

2つの画像の間のホモグラフィから相対的な3D回転を取得します。 これを行う方法はホモグラフィ行列を分解することです（おそらくopencv decomposeHomographyMatを使用しています）。しかし、私はキャリブレーションされていないカメラ（ホモグラフィ分解で使用するためのイントリンシック行列なし）でこれを行いたいと思います。また、必ずしも純粋な回転ではなく、画像を撮ったカメラ間の剛体変換の一般的なケースに興味があります。

これはまったく可能ですか？任意の参照？少なくとも、この相対回転の推定値を内在行列なしで得るための何らかの方法があるはずです。

Answer 1

decomposeHomographyMatは、回転と（スケールフリーの）平行移動と、通常の4倍の可能な解を生成します。

設定が較正されていないが、焦点距離についてまともな推測をすることができれば、基本行列を解くことから始めることができます。分解してから調整してください。もしそうでなければ、あなたが得ることができるのは射影的な偵察です。

参考文献：HartleyとZissermanの本は良いスタートです。