ポイントクラウドからスクリーンポイント

Question

ポイントクラウドをスクリーンポイントとして取得したい。 私はprojectionMatrixとViewMatrixを掛け合わせます。各点は別々に扱われます。

私が間違っていることは本当に分かりません。 助けてください？

for (int i = 0; i < pointCloud.getPoints().remaining()/4; i = i + 4) { 
        float x = pointCloud.getPoints().get(i); 
        float y = pointCloud.getPoints().get(i + 1); 
        float z = pointCloud.getPoints().get(i + 2); 
        float p = pointCloud.getPoints().get(i + 3); 

        float[] pointC = new float[]{x, y, z, 1.0F}; 
        float[] screenPoint = new float[4]; 

        float[] viewProjMtx = new float[16]; 
        Matrix.multiplyMM(viewProjMtx, 0, projmtx, 0,viewmtx , 0); 
        Matrix.multiplyMV(screenPoint, 0,viewProjMtx , 0, pointC, 0); 
        float screenX = (result[0]+1)/2*1080; 
        float screenY = 2220-((result[1]+1)/2*2220); 
        String str = screenX+" "+screenY+"\r"; 
       } 

Answer 1

私は適切な解決策を見つけましたが、少なくとも私はそうだと思います。私はView MatrixにProjection Matrixを掛けました。取得したポイントを4X1マトリックスに入れた結果。

透視投影を得るには、wで除算する必要がある4x1行列を取得します。

正規化された点を得るために、「変換画面」行列を作成し、乗算します。

最後に、幅と高さを使用するだけで3Dポイントが画面座標に表示されます。

for (int i = 0; i < pointCloud.getPoints().remaining() ; i = i + 4) { 
         float x = pointCloud.getPoints().get(i); 
         float y = pointCloud.getPoints().get(i + 1); 
         float z = pointCloud.getPoints().get(i + 2); 
         float p = pointCloud.getPoints().get(i + 3); 

         float[] pointC = new float[]{x, y, z, 1.0F}; 
         float[] res = new float[4]; 
         float[] vpMatrix = new float[16]; 

         Matrix.multiplyMM(vpMatrix, 0, projmtx, 0, viewmtx, 0); 
         Matrix.multiplyMV(res, 0, vpMatrix, 0, pointC, 0); 

         float[] mPp = new float[4]; 
         mPp[0] = res[0]/res[3]; 
         mPp[1] = res[1]/res[3]; 
         mPp[2] = res[2]/res[3]; 
         mPp[3] = 1; 

         float[] mVp = new float[16]; 
         float[] ere = new float[4]; 

         mVp[0] = 0.5f; 
         mVp[1] = 0; 
         mVp[2] = 0; 
         mVp[3] = 0; 

         mVp[4] = 0; 
         mVp[5] = -0.5f; 
         mVp[6] = 0; 
         mVp[7] = 0; 

         mVp[8] = 0; 
         mVp[9] = 0; 
         mVp[10] = 0.5f; 
         mVp[11] = 0; 

         mVp[12] = 0.5f; 
         mVp[13] = 0.5f; 
         mVp[14] = 0.5f; 
         mVp[15] = 1; 
         Matrix.multiplyMV(ere, 0, mVp, 0, mPp, 0); 

         float width = 1080; 
         float height = 1920; 
         float winX = ere[0] * width; 
         float winY = ere[1] * height; 
        }